第三节串联校正装置的设计 自动控制原理课件.ppt

为宜 ?当控制系统具有满意的动态性能，但其稳态性能不能满足要求时，可以采用串联滞后校正。 ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求 较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 如果所研究的系统为单位反馈最小相位系统，则应用频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下： 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 伯特图上绘制 曲线 已校正系统的截止频率 根据 要求 确定滞后网络参数b和T 结束 ?验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 例6-2 设控制系统如图6-18所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于30/s，相角裕度40度，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联校正装置。 图6-18 控制系统 解：?首先确定开环增益K ?未校正系统开环传递函数应取 画出未校正系统的对数幅频渐近特性曲线，请看下页! 由图可得 *也可算出 说明未校正系统不稳定，且截止频率远大于要求值。在这种情况下，采用串联超前校正是无效的。可以证明，当 而且截止频率也向右移动。 考虑到，本例题对系统截止频率值要求不大，故选用串联滞后校正，可以满足需要的性能指标。 ?计算 给定指标 由 的曲线（玫瑰红色），可查得 时， 可满足要求。由于指标要求 故 值可在 范围内任取。考虑到? 取值较大时，已校正系统响应速度较快?滞后网络时间常数T值较小，便于