食品包装械手3RRRU机构运构造.docxVIP

食品包装机械手3—RRRU机构运动构造 摘 要 随着科技的进步，人类希望从高劳度强度的工作中解放出来，诞生了机器人这一新兴科技，而工业机器人的发展大大减轻了人类的劳动力。在食品、医药和电子等行业中产生了各种机器人，这些机器人不仅减轻了劳动强度，还避免了产生不同的污染，由于这种特性，机器人快速的取代了高强度的人工操作。 在食品包装行业中机械手的发展日趋自动化，串联机械手和并联机械手在该行业得到广泛应用，串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等。 并联机器人的研究与串联机器人相比起步较晚，还有很多理论问题没有解决。但由于并联机器人具有刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，在高速，大承载能力的场合，与串联机器人相比具有明显优势。已有很多成功应用的案例。比如运动模拟器，delta机器人等。基于这种情况，高效率、高速度的并联机械手的设计就引起了广泛关注。 关键词： 机器人；机械手；工业 3 - RRRT food packaging manipulator mechanism motion structure Abstract With the progress o