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* 第五章 刚体力学 §5-1、刚体和刚体的基本运动 §5-2、力矩 刚体绕定轴的转动定律 §5-3、定轴刚体的动能 动能定理 §5-4、角动量定理及守恒律 §5-1、刚体和刚体的基本运动 一、刚体的概念 对所研究的物体只考虑它的形状和大小，不考虑它的形变，即受力后不形变的物体称为刚体。 即：物体上任两点的距离始终保持不变。 刚体，如同质点一样，是理想化的模型. 1，自由度 确定物体的空间位置所需的独立坐标数。 如：确定质点需（x,y,z）, 自由度i=3； 确定刚体, 自由度i=6 上一张 下一张 返回 2，刚体的运动 平动 转动 定轴转动 非定轴转动 平动：刚体内任一条给定的直线，在运动中，始终保持它的方向不变. 转动：刚体上的直线，运动中方向改变. 在运动中的某一瞬时，刚体上的所有质点都绕某一直线作瞬时的圆周运动。这一直线称为瞬时转轴。 如果转轴固定不动，称定轴转动；否则就是非定轴运动。 上一张 下一张 返回 二、刚体的平动 1，平动的特征: 刚体平动时，在任意一段时间内，刚体上所有质点的位移都是相等的；而且在任一时刻，各个质点的速度、加速度也都是相同的。 2，平动的描述： 任意一点的运动都可代替刚体的运动。常以质心作为代表点。 因此，平动的刚体，我们将其视为质点来处理. 上一张 下一张 返回 刚体运动 平动 转动 定轴转动 非定轴转动 视为质点 （不作研究） 三、刚体的定轴转动 与定轴垂直的任一平面称为“转动平面”. 刚体上任一点的运动，位于转动平面内，是以轴为中心的圆。 在该转动平面内建一极坐标系，则 定轴转动刚体位置的确定只需要一个变量（角位置?）就可以了。 上一张 下一张 返回 角位置随时间的变化关系即为定轴转动刚体运动学方程： 描写定轴转动刚体，所用的物理量：角位置? 1，角位置 ? 2，角位移 ??=?2-?1 3，角速度 4，角加速度 上一张 下一张 返回 四、定轴转动刚体的有关规律 1，匀速转动与匀变速转动： 匀变速 变化 匀速变化 微分式 物理量 一维直线运动 定轴转动刚体 x、v、a ?、?、? 上一张 下一张 返回 2，定轴转动刚体上各点的速度与加速度： 刚体上任一点的运动，位于转动平面内，是以轴为中心的圆。 速度的方向： 在该圆的切线方向 P Q r 大小为 加速度： 与径向夹角： 大小 上一张 下一张 返回 上一张 下一张 返回 §5-2、力矩 刚体绕定轴的转动定律 一、力矩 描述转动物体运动状态改变原因的物理量，其地位类似于质点动力学中描述物体运动状态改变原因的力. 1，对点之矩： P O 定义： 大小： 方向：右螺旋方向. 定轴转动刚体中对轴的力矩，等于相对于轴上任一点的力矩矢量沿轴方向的投影. 2，对轴之矩： 作用在刚体上的力为 。将 在转动平面内投影为 ,另一投影到轴上的分力为 . 将对转轴产生力矩,而 不产生力矩. 大小： 上一张 下一张 返回 力与轴平行则该力对轴无矩. (1)力矩单位： 牛顿·米 ( N.m ) (2)对轴合力矩：几个力同时作用时，合力矩等 于几个外力力矩的代数和（内力矩为零）。 例如：求 和 的力矩和 ( 与 在转动平面内) 解：转轴 方向如图示. 说明： 方向：由 的正负决定。 大小： 上一张 下一张 返回 二、转动定律 设在刚体内的任取一质元, 质量为?mi ,到转轴的距离为ri ,所受外力为 ,内力为 ,由牛顿第二定律可得质点的动力学方程： 沿圆运动的切向分量式： 两边同乘以ri ,并对所有质元求和： 上一张 下一张 返回 因内力(即作用力与反作用力)成对出现，且等值反向，沿着同一直线. 故上述第二项为零. 第一项即为作用在刚体上的所有外力产生的对轴的总力矩，即 合外力矩 Mz . 定义： （转动惯量） 则： ——转动定律 上一张 下一张 返回 三、转动惯量 1，定义： （质点系） （连续分布体） 转动惯量J 是描述刚体转动惯性大小的物理量，其地位相当于平动时的质量m . 例1，等边三角形，边长a ，三顶点放三质点m1、 m2、m3，转轴过中心且垂直三角形平面，求 J. 解： 上一张 下一张 返回 例2.求质量为m，长为l 的均匀细棒的转动惯量: 转轴通过(1)棒的中心;(2)棒的一端,并且与棒垂直. 解：设棒的质量线密度为?,在离转轴为x 处取一长度微元 dx,质量为dm=?dx.由转动惯量定义 J=?r 2 dm 得（棒的质量m=? l） (1)轴过中心 (