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第四章 根轨迹 反馈控制系统的全部性质，取决于系统的闭环传递函数。闭环传递函数对系统性能的影响，可以用其闭环零点和闭环极点来表示。分析反馈控制系统，在系统的结构和参数已知时，应首先求解系统的闭环零点和闭环极点；其次，为了使系统具有希望的控制性能，需要考查系统结构参数的变化对系统闭环零点和闭环极点的影响规律。 1948年，伊文思根据反馈系统开、闭环传递函数之间的内在联系，提出了直接由开环传递函数确定闭环特征根（即闭环极点）的新方法，建立了一套在工程上获得广泛应用根轨迹法。 根轨迹 4.1 根轨迹法的基本概念 4.1.1 根轨迹的基本概念 根轨迹：系统某一参数由0 → ∞变化时，闭环特征方程的根在 s平面相应变化所描绘出来的轨迹。 4.1.1 根轨迹的基本概念 4.1.2 根轨迹与系统的性能 4.1.3 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 控制系统的结构图 开环传递函数 4.1.3 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 控制系统的结构图 开环传递函数 闭环传递函数 4.1.4 根轨迹方程 开环传递函数 闭环特征方程： 4.1.4 根轨迹方程 4.2 绘制根轨迹的基本原则 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则2 根轨迹的分支数，对称性和连续性： 根轨迹的分支数=开环极点数 根轨迹连续并且对称于实轴。 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则3 实轴上的根轨迹： 实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 （从实轴上最右端的开环零、极点到偶数开环零、极点之间的区域必是根轨迹） 4.2 绘制根轨迹的基本原则 4.2 绘制根轨迹的基本原则 4.2 绘制根轨迹的基本原则 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则4 根轨迹的渐近线:当系统开环极点个数n大于开环零点个数m时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴夹角为 、交点为 的一组渐近线趋向于无穷远处， 渐近线与实轴交点的坐标 渐近线与实轴正方向的夹角 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则4的证明 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则4的证明 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则5 根轨迹的分离点：两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又分离的点，称为根轨迹的分离点 d 法则5的证明1 系统闭环特征方程为 法则5的证明2 系统闭环特征方程为 例4-3补充问题 分离点所对应的K*,引起振荡响应时最小的根轨迹增益值 将d值代入D(s)中，解得相应K* 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则6 根轨迹与虚轴的交点： 例4.4某负反馈系统的开环传递函数为 （3）分离点 4)与虚轴的交点 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则7 根轨迹的起始角和终止角：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角，称为起始角，以 表示；根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角，称为终止角，以 表示。 4.2 绘制根轨迹的基本原则 法则8 根之和：当系统开环传递函数的分子、分母阶次差（n-m）大于等于2时，系统闭环极点之和等于系统开环极点之和。 法则8的证明 绘制根轨迹的法则 4.3 广义根轨迹 4.3.1 参数根轨迹 4.3 广义根轨迹 4.3.2 零度根轨迹 绘制零度根轨迹的基本法则 根轨迹示例1 根轨迹示例2 4.4 利用根轨迹分析系统性能 4.4.1 利用主导极点估算系统的性能指标 如果高阶系统闭环极点满足具有闭环主导极点的分布规律，就可以忽略非主导极点及偶极子的影响，把高阶系统简化为阶数较低的系统，近似估算系统性能指标。 4.4 利用根轨迹分析系统性能 4.4.2 开环零极点分布对系统性能的影响 1、增加开环零点对根轨迹的影响 4.4 利用根轨迹分析系统性能 4.4.2 开环零极点分布对系统性能的影响 1、增加开环零点对根轨迹的影响 增加一个开环零点使系统的根轨迹向左偏移。提高了系统的稳定度，有利于改善系统的动态性能，而且，开环负实零点离虚轴越近，这种作用越显著； 若增加的开环零点和某个极点重合或距离很近时，构成偶极子，则二者作用相互抵消。因此，可以通过加入开环零点的方法，抵消有损于系统性能的极点。 4.4 利用根轨迹分析系统性能 4.4.2 开环零极点分布对系统性能的影响 2、增加开环极点对根轨迹的影响 4.4 利用根轨迹分析系统性能 4.4.2 开环零极点分布对系统性能的影响 2、增加开环极点对根轨迹的影响 增加一个开环极点使系统的根轨迹向右偏移。这样，降低了系统的稳定度，不利于改善系统的动态性能，而且，开环负实极点离虚轴越近，这种作用越显著。 本章作业 P131 4.3（2） P132 4.4 4.6 4.8 4.11 P133 4.