4-2根轨迹绘制的基本原则-2讲述.pptVIP

* * ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋起始角， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： * * ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点并不在根轨迹上，所以并非分离会合点，这也可将 代入得 为复数。 * * ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： * * ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 * * ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ， * * ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这点在根轨迹上，所以是分离会合点。而且是三重根点。此时分离角为 * * 4-3 等内容免 4-8 作业 本节讨论绘制常规根轨迹的基本法则和闭环极点的确定方法。 熟练地掌握这些法则，可以方便快速地绘制系统的根轨迹。 当然，这些法则同样也适应于系统其他参数作为可变参数时 的情况。 4.2 绘制常规根轨迹的法则（不证明） 一般来说，绘制根轨迹时可以选择系统的任意参数作为可变参数，但实际系统中最常用的可变参数是系统的开环根轨迹增益 ，因此以系统开环根轨迹增益为可变参数绘制的跟轨迹就称为常规根轨迹。 4.2.1 常规根轨迹的绘制法则 【法则1】 根轨迹的起点和终点。 根轨迹起源于开环极点， 终止于开环零点。 * * 分三种情况讨沦。 1．m=n,即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。 2．mn，即开环零点数小于开环极点数时，除有m条根轨迹终止于开环零点(称为有限零点)外，还有n-m条根轨迹 终止于无穷远点(称为无限零点)。 3．mn,即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点(称为有限极点)外，还有m-n条根轨迹 起始于无穷远点(称为无限极点)。这种情况在实际的物理系统中虽不会出现，但在参数根轨迹中，有可能出现在等效开环传递函数中。 由闭环特征方程： * * 【法则2】 根轨迹的分支数与开环零点数 m、开环极点数 n 中的大者相等，连续并对称于实轴。 * * 当nm时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角为 , 交点为 的一组渐近线趋向无穷远处。根轨迹的渐进线可由下式而定： 交点： 交角： 【法则3】.根轨迹的渐近线： * * 【例4-2】： 已知： 试画出根轨迹的大致图形。 解：按根轨迹绘制的规则： 法则1，3个极点也是起点：0，-1，-2； 无零点，则终点为：∞，∞，∞。 法则2，分支数： n=3m=0，有3条根轨迹对称于实轴。 法则3，渐近线：因为本系统中，n=3,m=0 ，所以共有 n-m=3条渐近线。渐近线的倾角： ： 取k＝0，1，2，得到 * * 渐近线与实轴的交点： Re Im 0 -2 -1 1800 600 -600 三条红色线为渐近线 作图为 * * 【法则4】 根轨迹在实轴上的分布: 实轴上的某一区段,若其右边开环实数零点个数和实数极点个数之和为奇数,该区段必是条完整的根轨迹分支或是某条根轨迹分支的一部分. * * 【例4-4】设系统的开环传递函数为： 试求实轴上的根轨迹。 [解]：零极点分布如下： 红线所示为实轴上根轨迹，为：[-10，-5]和[-2，-1] 。注意在原点有两个极点，双重极点用“ ”表示。 * * 【法则5】 根轨迹的分离点与分离角： 两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分开的