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项目1 装配生产线上料单元手动控制系统设计 上料单元是整个装配生产线的起点，该单元的主要功能是根据不同的控制要求从料槽中抓取装配主体送入数控铣床单元或将铣床单元加工后的产品转送下料单元。 本单元的主体结构组成如图1所示，包括扬臂同步带传动机构，旋转行星齿轮传动机构、水平移动支架及其齿轮齿条传动机构、托盘直线传送单元、托盘转向从动单元、轨道等。 一、设计目的 了解上料单元的机械主体结构、熟悉齿轮齿条等传动过程 通过系统运行过程理解传感检测元件和执行机构的作用 学习根据控制要求编制和调试PLC程序的方法 学习系统调试和分析、查找、排除故障的方法 二、设计要求 初始状态：升降、行进、旋转电机及直动气缸处于原位，扬臂呈静止状态；吸持工件电磁吸铁释放；工作指示灯熄灭。 在系统全程运行时二直线电机驱动传送带始终保持运行状态（系统启动即开始运转）；分单元运行时可选用PLC的特殊继电器（与PLC运行/停止同状态的继电器）保持其运行状态。 系统运行期间，需根据铣床单元的工作状态选择A、B两种不同的控制过程。 A．若铣床正在铣削工件则待加工完毕后向上料单元发出转运信号： 当上料单元接收到铣削完毕信号后，工作指示灯发光，直流电机驱动齿轮齿条动作，上料单元左行至铣床方向。 上料单元左行到位后，气动回路的电磁换向阀动作，气缸活塞杆伸出，带动电磁铁下降。 气缸活塞杆伸出到位后，电磁吸铁得电，通过主体工件上安装的金属条吸取工件主体。 吸持工件３s后，气动回路电磁换向阀复位，气缸活塞杆收回，电磁铁持工件回缩（若一次吸合未果，即安装在电磁吸铁上的微动开关未发出信号，蜂鸣器发出音响报警信号）。 安装在电磁吸铁上的微动开关发出信号表示完成吸合且气缸回缩归位后，直流电机驱动 齿轮齿条动作，上料单元反向右行。 上料单元右行到位后，步进电机切换继电器得电（选中升降电机），发出升降脉冲信号。 同步带驱动扬臂持工件上行。 扬臂上行到位后，步进电机切换继电器失电（选中旋转电机），发出旋转脉冲信号。此 时步进电机带动行星齿轮动作，使扬臂持工件顺向旋转180度，将工件送至下料单元入口处。 扬臂旋转到位后，气动回路的电磁换向阀动作，气缸活塞杆伸出，带动电磁铁持工件下 降。 气缸活塞杆伸出到位后，电磁吸铁失电，对准下料口释放工件，２s后气动回路电磁换 向阀复位，气缸活塞杆收回。 气缸回缩到位后，启动扬臂旋转方向为“＋”（选中逆向），２s后发出旋转脉冲信号， 此时步进电机带动行星齿轮动作，使扬臂逆向旋转。 气缸回缩且扬臂逆转180度回到初始位置后，步进电机切换继电器再次得电（选中升降 电机），扬臂升降方向为“＋”（选中下行），且发出升降脉冲信号。此时同步带驱动扬臂下行。 扬臂下行到位后，工作指示灯熄灭，系统回复初始状态。 Ｂ．若铣床无工件则向上料单元发出加送信号： 1.当有工件放入工件槽时，工件传感器发出检测信号，工作指示灯发光，此时步进电机切 换继电器为失电状态（选中旋转电机），控制扬臂旋转的步进电机驱动器发出旋转脉冲信号，步进电机带动行星齿轮动作，使扬臂顺向旋转90度，对准工件槽。 2.扬臂旋转到位后，气动回路的电磁换向阀动作，气缸活塞杆伸出，带动扬臂终端电磁铁 下降。 3.气缸活塞杆伸出到位后，电磁吸铁得电，通过主体工件上安装的金属条吸取工件主体。 吸持工件2s后，气动回路电磁换向阀复位，气缸活塞杆收回，电磁铁持工件回缩（若一次吸合未果，即安装在电磁吸铁上的微动开关未发出信号，蜂鸣器发出音响报警信号）。 4.安装在扬臂终端电磁吸铁上的微动开关发出信号表示完成吸合且气缸回缩归位后，启动 扬臂旋转方向为“＋”（选中逆向），且发出旋转脉冲信号。步进电机带动行星齿轮动作，使扬臂逆向旋转。 5.扬臂逆转90度回到初始位置后，直流电机驱动齿轮齿条动作，上料单元左行。 6.上料单元左行到位后，气动回路的电磁换向阀再次动作，气缸活塞杆伸出，带动扬臂终 端电磁铁持工件下降。 7.气缸活塞杆伸出到位后，电磁吸铁失电，将工件放下；2s后气动回路电磁换向阀复位， 气缸活塞杆收回，扬臂终端电磁铁回缩。 8.气缸回缩归位后，直流电机驱动齿轮齿条动作，上料单元右行。 9.上料单元右行回位后，工作指示灯熄灭，系统回复初始状态。 三、控制方案 上料单元独立运行时具有自动、手动两种控制方式。当选择自动方式时本单元呈连续运行工作状态；当选择手动方式时则相当于步进工作状态，即每按动一次启动按钮系统按设计步骤依次运行一步的运行方式。 在系统运行期间若按下停止按钮，执行动作立即停止；再按下启动按钮，将在上一停顿状态继续运行。当发生突发事故时，应立即拍下急停按钮，系统将切断PLC负载供电即刻停止运行（此时所有其它按钮都不起作用）。排除故障后需旋起急停按钮，并按下复位按钮，待各机构回复初始状态后按下启动按钮，本单元方可