04第四部分+卡尔曼滤波在组合导航中的应用讲述.ppt

第九章在组合导航中的应用 要点 掌握建模方法 掌握卡尔曼滤波的应用方法 §9.1 概述 导航 提供载体位置、速度和姿态等线运动和角运动信息的过程 导航技术发展历史 古人观星导航，北斗星、启明星 司南和指南针 六分仪 高精度时表 §9.1 概述 陀螺仪 被中香炉 Leon Foucault Sperry 加速度计 Schuler摆 惯导 Boykow V2火箭 框架式 捷联 §9.1 概述 卫星导航 GPS GLONASS 现代天文导航 星敏感器 太阳敏感器 地平仪 辅助导航 地形/地磁/重力辅助导航 §9.1 概述 现代导航的需求 长航时 高精度 高可靠性 低成本 单一导航方式存在的问题 惯性导航 误差随时间累积发散 高精度的惯导成本高、体积大 §9.1 概述 卫星导航 输出姿态信息困难 导航数据输出率低 工作可靠性较差，容易受遮挡和干扰 动态性能差 系统成本高 天文导航 数据输出率低 体积较大、成本高 动态性能差 在大气层内应用精度低 §9.1 概述 解决方案 组合 组合方法：优势互补 §9.2 惯性导航原理简介 坐标系 惯性坐标系 地球固联坐标系 地理坐标系 载体坐标系 惯性方程 在惯性坐标系内 §9.2 惯性导航原理简介 §9.2 惯性导航原理简介 在地球固联坐标系内 §9.2 惯性导航原理简介 在地理坐标系内 §9.3 天文导航原理简介 定姿 §9.3 天文导航原理简介 定位 星光角距 星光折射 §9.4 卫星导航原理简介 定位 §9.5 组合模式 CNS/INS INS与CNS独立工作，CNS用于修正INS 已知载体的准确位置，通过CNS修正姿态，并修正INS的输出 根据INS提供的地平信息，进行CNS定位，并修正INS的输出 §9.5 组合模式 CNS与INS组合用于修正陀螺仪的漂移 开环修正 闭环反馈修正 §9.5 组合模式 位姿观测 §9.5 组合模式 GPS/INS 松散组合（Loosely-coupled GPS/INS） §9.5 组合模式 紧耦合（Tightly-coupled GPS/INS） §9.5 组合模式 深组合（Ultra-tightly-coupled GPS/INS） §9.5 组合模式 §9.6 组合算法 CNS/INS 系统建模 运动模型 §9.6 组合算法 §9.6 组合算法 §9.6 组合算法 陀螺仪误差模型 系统模型 §9.6 组合算法 量测建模 §9.6 组合算法 §9.6 组合算法 GPS/INS 系统建模 运动模型 §9.6 组合算法 §9.6 组合算法 §9.6 组合算法 §9.6 组合算法 §9.6 组合算法 量测建模 某一高度等速爬高，垂向速度为恒定值m/s，机载高度表每隔1s对高度做一次量测输出，量测误差为零均值白噪声，方差为1。设计卡尔曼滤波器时误以为飞机定高飞行，试分析对高度的估计效果。 某一高度等速爬高，垂向速度为恒定值m/s，机载高度表每隔1s对高度做一次量测输出，量测误差为零均值白噪声，方差为1。设计卡尔曼滤波器时误以为飞机定高飞行，试分析对高度的估计效果。 某一高度等速爬高，垂向速度为恒定值m/s，机载高度表每隔1s对高度做一次量测输出，量测误差为零均值白噪声，方差为1。设计卡尔曼滤波器时误以为飞机定高飞行，试分析对高度的估计效果。 某一高度等速爬高，垂向速度为恒定值m/s，机载高度表每隔1s对高度做一次量测输出，量测误差为零均值白噪声，方差为1。设计卡尔曼滤波器时误以为飞机定高飞行，试分析对高度的估计效果。 某一高度等速爬高，垂向速度为恒定值m/s，机载高度表每隔1s对高度做一次量测输出，量测误差为零均值白噪声，方差为1。设计卡尔曼滤波器时误以为飞机定高飞行，试分析对高度的估计效果。 某一高度等速爬高，垂向速度为恒定值m/s，机载高度表每隔1s对高度做一次量测输出，量测误差为零均值白噪声，方差为1。设计卡尔曼滤波器时误以为飞机定高飞行，试分析对高度的估计效果。 某一高度等速爬高，垂向速度为恒定值m/s，机载高度表每隔1s对高度做一次量测输出，量测误差为零均值白噪声，方差为1。设计卡尔曼滤波器时误以为飞机定高飞行，试分析对高度的估计效果。 某一高度等速爬高，垂向速度为恒定值m/s，机载高度表每隔1s对高度做一次量测输出，量测误差为零均值白噪声，方差为1。设计卡尔曼滤波器时误以为飞机定高飞行，试分析对高度的估计效果。 某一高度等速爬高，垂向速度为恒定值m/s，机载高度表每隔1s对高度做一次量测输出，量测误差为零均值白噪声，方差为1。设计卡尔曼滤波器时误以为飞机定高飞行，试分析对高度的估计效果。 某一高度等速爬高，垂向