机基C-03连杆机构-1-xn.ppt

第二章 机构的结构分析 第二章 平 面 机 构 §1. 平面机构的运动简图和自由度 §2. 平面连杆机构的类型及应用 §3. 四杆机构的基本特性 §4. 平面四杆机构的设计 第二章 平面机构 本章内容提要 §2. 平面连杆机构的类型及应用 平面连杆机构——将若干个构件用低副（转动副、移动副）联结起来并作平面运动的机构，也称低副机构。 铰链四杆机构 夹紧机构 缝纫机针机构 运动副为面接触，压强小，承载能力大，耐冲击。 运动副的形状简单、规则，容易制造，而靠其本身的 几何封闭来保证构件运动，结构简单, 工作可靠。 构件可以很长，用于远距离的操作。如挖掘机、自行车车闸。 可以实现不同的运动规律和特定轨迹要求。 挖掘机 （适于远距离操作且受力大） 破碎机 （受力大） 惯性筛 用于实现各种不同的运动规律要求 实现给定轨迹 搅拌机 铰链四杆机构——全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的最基本型式。 机架：支承传动零件 曲柄：与机架相联、作整周转动的构件； 摇杆：与机架相联、作往复摆动的构件； 连杆：不与机架相联作平面运动的构件； 连架杆：与机架相连的曲柄、摇杆。 曲柄 机架 连杆 摇杆 曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 铰链四杆机构分为： a）曲柄摇杆机构 当曲柄为原动件，摇杆为从动件时，曲柄的连续整周转动转变为摇杆的往复摆动。 当摇杆为原动件，曲柄为从动件时，摇杆的往复摆动转变为曲柄的连续整周转动。 曲柄摇杆机构的应用 颚式破碎机构 曲柄摇杆机构的应用 雷达天线机构 搅拌机机构 b）双曲柄机构 两连架杆均能作整周转动。 双曲柄机构的应用——双曲柄机构 惯性筛 主动曲柄作等速转动时，从动曲柄作变速转动，从而使筛子作变速移动。 双曲柄机构的应用 平行四边形机构 机车车轮驱动机构 摄影平台升降机构 车门机构 c）双摇杆机构 两连架杆均不能作整周转动。 双摇杆机构的应用 重物在被吊运的过程中，能保持水平直线运动，避免了不必要的升降而消耗能量。 §2. 平面连杆机构的类型及应用 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 杆长相同的铰链四杆机构，为什么具有曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种形式？ 铰链四杆机构三种基本形式的区别在于，机构是否存在曲柄。 　 曲柄整周转动，曲柄AB必须顺利 通过与机架AD共线的两个位置AB1和 AB2。　　 铰链四杆机构有整转副的条件： b≤(d－a)＋c a＋b≤c＋d　　 c≤(d－a)＋b a＋c≤b＋d　　 红色三角形成立： a＋d≤b＋c 蓝色三角形成立： A D B1 B2 C1 C2 当曲柄处于AB1时，形成三角形B1C1D;当曲柄处于AB2时，形成三角形B2C2D。 根据三角形任意两边之和必大于（或等于）第三边定理可得： 最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和 a最短 ◆ ◆ 整转副由最短杆及其邻边组成 铰链四杆机构有整转副（曲柄）的条件： 2）组成周转副的两杆中必有一杆为四杆中的最短杆。 1）最短杆与最长杆的长度和应小于或等于其余两杆的长度和—— 杆长条件。 即 ①　当 时： 最短杆为连架杆（机架上只有一个整转副）—— 最短杆为机架（机架上有两个整转副）—— 最短杆为连杆（机架上没有整转副）—— ② 当 时: 机构无曲柄，机构为 结论: 铰链四杆机构类型的判断方法： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 双摇杆机构。 否 是否满足 杆长条件？ 是 双摇杆机构 最短杆为连架杆 最短杆为机架 最短杆为连杆 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 §2. 平面连杆机构的类型及应用  在曲柄摇杆机构中，若 摇杆的杆长增大至无穷长， 则其与连杆相联的转动副转 化成移动副。 1、曲柄摇杆机构的演化——曲柄滑块机构 曲柄滑块机构 曲柄滑块机构的演化过程 m m 改变运动副类型 转动副变成移动副 e 改变构件相对尺寸e＝0 偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 2、曲柄滑块机构的演化 曲柄滑块机构 选用不同构件为机架 定块机构 摇块机构 导杆机构 ——导杆、摇块、定块机构 1为机架 对心曲柄滑块 摇块机构 定块机构 3为机架 2为机架 摆动导杆机构 l1 l2 转动导杆机构 l1l2 a) 导杆机构(固定与滑块不相连的构件) 摆动导杆机构 转动导杆机构 b)曲柄摇块机构 （固定与滑块相对转动的构件） 自卸卡车 c) 定