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* （Rotation of Rigid Body about a Fixed Axis） 第五章 刚体的定轴转动 §5.1 刚体的运动 §5.2 刚体定轴转动定律 §5.3 转动惯量的计算 §5.4 刚体定轴转动定律的应用 §5.5 转动中的功和能 §5.6 对定轴的角动量守恒 *§5.7 进动 §5.1 刚体的运动 一. 刚体（rigid body）的概念 受力时不改变形状和体积的物体称为刚体。 ? 刚体是特殊的质点系，其上各质点间的相对位 置保持不变。 ? 质点系的规律都可用于刚体，而且考虑到刚体 的特点，规律的表示有所简化。 ? 刚体是个理想化的模型。 的直线在运动各个时刻的位置都彼此平行。 二 . 刚体的运动形式 1.平动（translation）： 刚体做平动时，可用质心或其上任何一 平动是刚体的基本运动形式之一。 2.转动（rotation）： 转动也是刚体的基本运动形式之一， 它又可分为定轴转动和定点转动。 连接刚体内任意两点 点的运动来代表整体的运动。 ▲ 定轴转动： 且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 ▲ 定点转动： 整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动。 3.平面运动： 刚体上各点的运动都平行于某一 4.一般运动： 刚体不受任何限制的的任意运动。 它可分解为以下两种刚体的基本运动： ▲ 随基点O（可任选）的平动 ▲ 绕通过基点O的瞬时轴的定点转动 运动中各质元均做圆周运动， 运动中刚体上只有一点固定不动， 固定平面的运动。 · · O? O? · O O · ?? ?? 转动与基点的选取无关。 两种分解，基点选取不同， 例如： 平动可以不同， 动力学中，常选质心为基点。 三 . 刚体定轴转动的描述（运动学问题） （1）角量的描述 在作定轴转动时，刚体上的质元均绕定轴作 圆周运动。 转动却相同， 或 刚体的一般运动非常复杂。以下只讨论刚体的定 轴转动。 其方向沿轴 为反映刚体转动的快慢，对照对质点作圆周 （2）线量和角量的关系 对定轴转动，上两式中表示矢量的箭头可略去。 和角加速度矢量 引入角速度矢量 向，指向由右手螺旋法则确定: 运动的描述， O 刚体 v P × r r 定轴 ? 参考方向 θ z §5.2 刚体定轴转动定律 把刚体看作无限多质元构成的质点系。 令 —转动惯量（对z轴） （rotational inertia） vi 刚体 O × ω,? ri 定轴 ? z mi Δ ri Fi vi 刚体 O × ω,α ri 定轴 ? z Fi θ i mi Δ ri 则 即 —转动定律 其中 定轴情况下，可不写下标 z ，记作： 与牛顿第二定律相比，有： M 相应F ， J 相应 m ， ? 相应 a 。 §5.3 转动惯量的计算 dm r m 转轴 J 由质量对轴的分布决定。 两张图片： R m C 均匀圆盘： C A m 均匀细杆： 一. 几种简单刚体的转动惯量 R m O 细圆环： 2. 平行轴定理 J C d m JC 平行 × 二.计算转动惯量的几条规律 1. 对同一轴J具有可叠加性 3.对薄平板刚体的正交轴定理 ri mi Δ x z yi y xi O 即 [例]求对薄圆盘的一条直径的转动惯量， 已知圆盘 y x z 圆盘 R C m 解： 思考 下图中的 Jz 如何求？ C a a z m z l D m §5.4 转动定律应用举例 定轴 O · R t h m v0= 0 绳(不可 伸长) 已知：R = 0.2m，m =1kg， vo= 0，h =1.5m， 绳轮间无相对滑动， 下落时间t =3s。 求：轮对 O 轴 J =？ 解： 动力学关系： 对轮： ′ T = –T mg m a α R G T N · 对m： 运动学关系： (3) (4) (1) (2) (1)~(4)联立解得： 分析结果： ● 单位对； ● h、m 一定，J↑→ t↑， ● 若J = 0，得 代入数据： 正确。 合理； 这是一种用实验测转动惯量的方法。 §5.5 转动中的功和能 一.力矩的功 力矩的空间积累效应： 力矩的功： ? d? z x ? · 轴 r F 二. 定轴转动动能定理 令转动动能： 刚体定轴转 动动能定理： （飞轮储能） 三. 刚体的重力势能 对于包括刚体的系统，功能原理和机械能 × C hC hi Ep= 0 mi Δ 守恒定律仍成立。 [例]已知：如图示， 。 θ · · ω 轴O C A B l , m l /4 求： 杆下摆到? 角时， 解： （杆+地球）系统， (1) (2) (1)