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计算机控制工程 五、网络控制系统的基本问题 器件时延又与网络的媒体访问控制协议（简称MAC）有着密不可分的联系，MAC在一定程度上决定了网络时延的性质。网络介质访问控制协议（MAC）定义了节点访问网络介质的冲突处理机制。MAC定义的网络物理层访问方式一般可归结为以下三种： ● 随机访问； ● 静态时序访问； ● 动态时序访问。 在实际工业应用中，它们分别对应着不同的网络设备和通信协议栈。 计算机控制工程 五、网络控制系统的基本问题 数据包丢失 三 控制信号丢包可划分为两类：主动丢包和被动丢包。 主动丢包：在网络的拥塞控制算法里面，有目的的丢失一部分数据来防止网络阻塞，这些数据包往往是一些非实时数据。 被动丢包，就是当数据包超过了允许重发的时限而发生的丢包。 数据包丢失对NCS造成什么影响？ 计算机控制工程 1、主动丢包：丢失过时的信息，始终发送最新的数据，不进行信息的重发，这样有利于最新信息的利用，保证信息的实时性。 2、被动丢包使数据和通信的时延加剧。更严重的情况是，数据包可能发生严重的丢失，系统不能立即恢复正常。 空采样：时序样本不能准时到达； 样本拒绝：控制器不能在新样本产生之前及时得到样本，在无缓存区的情况下，旧的样本将被覆盖。一般而言，反馈控制的被控对象只能容受一定比例的丢包，对于本来没有丢包的系统当丢包率达到一定值时，系统将变得不稳定。 五、网络控制系统的基本问题 计算机控制工程 五、网络控制系统的基本问题 网络调度 四 在网络控制中，控制环的性能不仅依赖于控制算法，而且也依赖于对共享网络资源的调度。这里所说的网络调度发生在网络用户层，而不是发生在传输层，调度算法所关心的是被控对象传输数据的快慢和被传输的数据所具有的优先权，而不关心被发送的数据如何更有效的从出发点到达目的地以及当网络拥塞时应采取何种措施，这些问题在网络层由线路优化和拥塞控制算法所考虑。另外，发生在用户层的调度控制还可以调度控制环的采样周期和采样时刻，以尽量避免网络冲突现象的发生，从而最大限度的减少数据的传输时延。 计算机控制工程 五、网络控制系统的基本问题 单包与多包传送 五 单包传输：NCS中的传感器（或控制器）的一个待发送数据被捆在一个数据包中一起发送。 多包传输：NCS中的传感器（或控制器）的一个待发送的数据被分成多个数据包进行传输。在网络控制系统中要进行多包传输，一方面是由于数据分组大小的限制，报文分组交换网络在一个数据中只能携带有限的信息；另一方面是因为NCS的传感器和执行器通常分布在一个很大的物理空间，不可能将数据放入一个包中。 计算机控制工程 五、网络控制系统的基本问题 传统的采样控制系统都是假设被控对象的输出和控制输入是同时传输的，而这在具有多包传输的NCS中将不再成立。不同的网络适合不同类型的传输，Ethernet就适合于传输大批量的数据文件，因为其在一个数据包中最大可容纳1500个字节的数据，因此，Ethernet更适合于单包传输方式。而DeviceNet就比较适合于数据的快速传输，因为其在一个数据包中最大可容纳8字节的数据，因此，在DeviceNet网络中传感器数据常常被分成多包进行传输。 计算机控制工程 五、网络控制系统的基本问题 通信约束 六 网络控制中由于网络带宽以及系统节点数目的限制，通信速率是有界的。如何在保证系统稳定或一些其他性能的情况下得到每个网络控制系统的传输速率上界，以及如何在有通信上界的情况下进行状态估计、控制器设计等就构成了带通信约束的控制问题，这个问题可以分为位速率约束和信息率约束的控制。位速率约束问题存在于拥有有限字长和被噪声干扰的网络中。因而，确定传感器采用何种编码发送数据，控制器如何进行解码以及需要多快的通信速率就显得比较重要。这个问题与信息的量化理论密切相关。信息速率约束问题是从信息传送的级别来考虑通信约束问题的，这是在假定网络无限精确以及忽略由有限字长导致的量化误差前提下提出的。 计算机控制工程 六、网络控制系统研究现状 目前关于NCS的研究主要集中在以下两个领域： 通信协议 系统控制器设计。 合适的信息传输协议是保证一定的网络服务质量（Quality of Service, QoS）的必要条件，同时，一个好的控制策略又是保证控制系统具有一定控制性能质量（Quality of Performance, QoP）的必然要求。因此，在设计网络控制系统时，必须同时考虑网络和控制参数以保证系统具有一定的网络QoS和控制QoP。 计算机控制工程 选择一组特定的网络参数可以保证网络具有一定的网络QoS并得到一类特