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GPS GPS 讲义 导航系统 卫星导航定位系统应用装备主要是以美国的全球定位系统（GPS）和俄罗斯的全球导航卫星系统（GLONASS）为代表的应用产品。在今后的五到十年内，欧洲的Galileo系统和中国的导航卫星系统（CNSS）会加入这一行列，形成全球性导航卫星系统的集合（GNSS）。 GPS简介 全球定位系统（Global Positioning System - GPS）。 导航卫星定时与测距/全球定位系统(Navigation Satellite Timing and Ranging/Global Positioning System。) 是美国从本世纪70年代开始研制，耗资200亿美元，于1994年全面建成，具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力的新一代卫星导航与定位系统。 卫星分布在距地球20,200公里，与赤道面倾斜角为55度的六个轨道面上。运行周期12小时（恒星时）11小时56分）。 卫星 钟 由于GPS采用被动定位原理，所以星载高稳定度的频率标准是精密定位和授时的关键。工作卫星上一般采用的是铯原子钟作为频标，其频率稳定度达到（1～2）×10－13／d。 GPS卫星上的卫星钟通过和地面的GPS主钟标准时间进行比对，这样就可以使卫星钟与GPS主钟标准时间之间保持精确同步。GPS卫星发射的几种不同频率的信号，都是来自卫星上同一个基准频率。10.23MHZ 卫星上约有4台钟 卫星 卫星的功能: 接收储存由地面发来的导航信息，接收执行控制命令，数据处理，发射导航信息，接收主控站调制信息，星与星之间互相测距计算，自主导航（无地面站可自主工作6个月） GPS组成 GPS由三个独立的部分组成： 空间部分：24颗工作卫星，3颗备用卫星。 地面支撑系统：1个主控站，3个注入站，5个监测站。 ◎监测站的主要任务是对每颗卫星进行观测，并向主控站提 供观测数据。 ◎主控站进行数据采集、计算、传输、诊断、编辑等，并将编辑的卫星电文传送到三个注入站。 ◎注入站定时将这些信息注入各个卫星，然后由GPS卫星发送给用户。这就是卫星提供的广播星历。 用户设备部分：接收GPS卫星发射信号，以获得必要的导航和定位信息，经数据处理，完成导航和定位工作。 GPS定位原理 GPS定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离交会的方法，确定待测点的位置。 定位原理 R1=[(Xs1－X)2+(Ys1－Y)2+(Zs1－Z)2]1/2 +C*deltaT(ai)+C*(deltaT(u)-deltaT(si)） 以上， Xs1， Ys1， Zs1、 deltaT(si) 为卫星位置和卫星时钟偏差，由导航电文获得。 传播延迟误差deltaT(ai)，可用双频法校正。 R1为伪距，由光速×时间差测量获得。 未知数为观测点位置XYZ和用户钟偏差deltaT(u) 利用四颗卫星的观测，建立四个方程即可求出四个未知量。三颗的话无高度。用户钟偏差deltaT(u)即与utc的差值，即可知道准确时间。 定位概率步骤 1、可输入概率位置和日期时间帮助捕获卫星。 2、根据存储的星历表、用户的概率位置和时间计算出卫星位置。星历表预报有效期达一周以上。每颗卫星都发送包括星历的导航电文，接收机可实地修正存储的星历。 3、接收机不断移动本地码（ca）搜索卫星，直至与卫星码同步。 4、建立伪码同步后，如有载波测量的转入载波相位跟踪，也是接收机内部载波与卫星同步后测时移的过程，载波稳定后，开始识别数据格式特征，包括：位的前沿，字的开始，子帧的开始，识别后即可恢复星历表。（p码接收机根据电文，在下一子帧开始转动p码跟踪） 5、在测量伪距后，进行卫星时钟偏差和传播延迟的校正。 6、根据星历参数计算卫星位置。 7、由3－4颗卫星的伪距，建立位置方程，求观测点位置和时间偏差 8、计算载体速度 9、计算导航定位使用的其他数据。 GPS系统的特点 GPS系统的特点: 1、 全球，全天候工作： 能为用户提供连续，实时的三维位置，三维速度和精密时间。不受天气的影响。 2、 定位精度高： 单机定位精度优于10米，采用差分定位，精度可达厘米级和毫米级。 3、 功能多，应用广： 随着人们对GPS认识的加深，GPS不仅在测量，导航，测速，测时等方面得到更广泛的应用，而且其应用领域不断扩大 4、 操作简便 5 、可提供三维坐标 6、观测时间短 与传播途径有关的因素 电离层延迟 由于地球周围的电离层对电磁波的折射效应，使得GPS 信号的传播速度发生变化，