六足机器人行走机构设计分析报告.docx

作者：宁轻，夏丽萍，赵晨光，陈森，周义恒 论文题目：六足是机器人的行走机构设计 13届国际机械设计制造及其自动化专业课程设计（论文） PAGE \* MERGEFORMAT30 PAGE 31 PAGE \* MERGEFORMAT1 机械创新设计课程设计 2015-2016第 1 学期 题 目： 六足式机器人的行走机构设计 小组成员： 宁 轻 631326110302 夏丽萍 631326110305 周义恒 631326110301 赵晨光 631326110117 陈 森 631326110304 班 级： 国机械一班 指导教师： 王正伦 成 绩： 日期：2015 年 12 月 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc438688028 摘 要  PAGEREF _Toc438688028 \h 4  HYPERLINK \l _Toc438688029 第一章 绪 论  PAGEREF _Toc438688029 \h 1  HYPERLINK \l _Toc438688030 1.1. 六足仿生机器人的概念：  PAGEREF _Toc438688030 \h 1  HYPERLINK \l _Toc438688031 1.2.课题来源  PAGEREF _Toc438688031 \h 2  HYPERLINK \l _Toc438688032 1.3.设计目的  PAGEREF _Toc438688032 \h 2  HYPERLINK \l _Toc438688033 1.4.技术要求  PAGEREF _Toc438688033 \h 2  HYPERLINK \l _Toc438688034 1.5.设计意义  PAGEREF _Toc438688034 \h 2  HYPERLINK \l _Toc438688035 1.6.设计范围  PAGEREF _Toc438688035 \h 3  HYPERLINK \l _Toc438688036 1.7.国内外的发展状况和存在的问题  PAGEREF _Toc438688036 \h 3  HYPERLINK \l _Toc438688037 1.7.1.国外发展状况  PAGEREF _Toc438688037 \h 3  HYPERLINK \l _Toc438688038 1.7.2.国内发展状况  PAGEREF _Toc438688038 \h 4  HYPERLINK \l _Toc438688039 1.7.3.存在的问题  PAGEREF _Toc438688039 \h 5  HYPERLINK \l _Toc438688040 1.8.具体设计  PAGEREF _Toc438688040 \h 5  HYPERLINK \l _Toc438688041 1.8.1.设计指导思想  PAGEREF _Toc438688041 \h 5  HYPERLINK \l _Toc438688042 1.8.2.应解决的主要问题  PAGEREF _Toc438688042 \h 5  HYPERLINK \l _Toc438688043 1.8.3.本设计采用的研究计算方法  PAGEREF _Toc438688043 \h 6  HYPERLINK \l _Toc438688044 1.8.4.技术路线  PAGEREF _Toc438688044 \h 6  HYPERLINK \l _Toc438688045 第二章 六足仿生机器人的步态规划  PAGEREF _Toc438688045 \h 7  HYPERLINK \l _Toc438688046 2.1步态分类  PAGEREF _Toc438688046 \h 7  HYPERLINK \l _Toc438688047 2.1.1 三角步态  PAGEREF _Toc438688047 \h 7  HYP