农业机器人研讨.ppt

农业机器人的发展背景 农业机器人的应用现状 农业机器人的应用现状 农业机器人的应用现状 农业机器人的研究现状 农业机器人的研究现状 农业机器人的研究现状 农业机器人的研究现状 农业机器人的研究现状 农业机器人的研究现状 农业机器人的研究现状 农业机器人的研究现状 农业机器人的关键技术 农业机器人的发展趋势 农业机器人的发展趋势 * 农 业 机 器 人 汇报人：刘一秀 尹秉政 韩愈 农业机器人是一种以农产品为操作对象、兼有人类部分信息感知和四肢行动功能、可重复编程的柔性自动化或半自动化设备。它能减轻劳动强度, 解决劳动力不足, 提高劳动生产率和作业质量, 防止农药、化肥等对人体的伤害。 在农业生产过程中，由于传统机械易对植被造成损害、易污染环境等原因，总存在着这样或那样的缺点。为了解决这个问题，国内外都在进行农业机器人的研究。智能化和自动化技术的长足进展，为应用于非结构化环境的农业机器人开发打下了坚实的理论基础，如近几年出现的耕耘机器人、嫁接机器人、农药喷洒机器人、瓜果采摘机器人、温室管理机器人等等，都是现代高科技在农业上综合运用与发展的结果。 在进入21世纪以后，新型多功能农业机器人得到日益广泛地应用，智能化机器人也会在广阔的田野上越来越多地代替手工完成各种农活，农业机器人的广泛应用，改变了传统的农业劳动方式，降低了农民的劳动强度，促进了现代农业的发展。 行走式 农业机器人 自行走 耕作机器人 施肥机器人 除草机器人 水田管理 作业机器人 收获及管理 作业机器人 …… 机械手式 农业机器人 嫁接机器人 采摘机器人 种植机器人 育苗机器人 …… 其他农业机器人：枝桠修剪机器人、挤奶机器人、剪毛机器人 禾苗种植机器人 盆栽种植机器人 植草机器人 葡萄藤种植机器人 植树机器人 授粉机器人 挤奶机器人 施肥机器人 除草机器人 石榴采摘机器人 国外研究现状 由于经济上和技术上的特殊性，机器人在农业方面的应用相对比较滞后。自20世纪80年代起，以日本为代表的发达国家开始研制农业机器人。2011年，日本农研机构和涉谷精机联合研制了草莓采摘机器人。该机器人由CCD 摄像头、LED 照明灯、采果手以及机械臂构成。首先利用CCD摄像头测量草莓的位置和成熟情况，然后利用安装在机械臂顶端具备根据果梗的倾斜度调整角度功能的采果手采摘草莓。以采摘机器人为代表的农业机器人可以提高生产效率，减轻农民的负担，在未来将会有较大的发展空间。 草莓采摘机器人 国外研究现状 最近，北欧科学家研发出了可用于除草的农业机器人，不但减少农民的劳动，而且还最大程度上减少化学除草剂的用量。该除草机器人由锂电池提供动力，外形跟普通农机很像。机器人通过高清摄像头来扫描农田情况，通过多种不同的描述参数来识别杂草的高矮等外部特征，并通过全球定位系统来定位杂草的位置。但杂草和庄稼的区分率并不是特别理想，还需要更多的研究。 除草机器人 国外研究现状 韩国科学家研发的苹果采摘机器人具有4个自由度的机械手，其中3个为旋转机构与1个移动机构，具有3m的工作空间。末端采用3指夹持器，为避免损伤苹果，采摘机器人同时配有压力传感器。利用CCD摄像头与光电传感器识别苹果，并在执行器下方安装收集袋，减少了苹果摘取存放的时间，加快了采摘速度。该采摘机器人对苹果识别的准确率达到83%，正常工作情况下采摘速度为6个/s。 苹果采摘机器人 国外研究现状 英国科学家成功研制出能够测量蘑菇位置、大小，并进行修剪的蘑菇采摘机器人。该机器人具有2个气动机构与1个电机旋转机构组成了其机械手; 为了避免蘑菇损伤，夹持器带有软垫; 机器人由CCD摄像头作为图像传感器，用来确定蘑菇的大小及位置。该采摘机器人的采摘速度为6 - 7 个/s，而识别准确度为73%，通过图像信息来调整机械手姿态是提高采摘成功率的关键。 蘑菇采摘机器人 国内研究现状 我国对机器人的研究起步较晚。农业机器人是机器人应用的一个重要分支，由于我国长期以来形成的农业习惯以及文化水平的限制，我们国家的农业机器人发展较晚，与世界发达国家相比还有很大的差距。“十一五”以来，随着国家的不断重视以及有政策的大力扶持，我国的农业机械化得到了快速发展，农业机器人及智能化农业装备以高效率、高精度、低强度、低能耗和环境友好为特点，显示了广阔的应用前景。 目前，国内农业机器人主要有蔬菜采摘机器人、水果分选机器人、嫁接机器人和农业生产机器人。当前我国对于农业机器人的研究还处在基础阶段。 国内研究现状 中国农业大学研制出了果实采摘机器人试验样机，并进行了深入的研究。在果实识别、确定果柄位置等方面的研究取得了突破，形成了果实采摘机器人实验平台，应用图像处理技术对果实