前馈控制系统研讨.ppt

* * 过程控制系统及工程 信息学院自动化系：孙洪程 Email:Sunhc@mail.buct.edu.cn 第5章 前馈控制系统 前馈控制系统 5.1 前馈控制系统的特点 5.2 前馈控制系统的几种主要结构形式 5.3 前馈控制规律的实施 5.4 前馈控制系统的应用 5.5 前馈控制系统的参数整定 5.6 多变量前馈控制 实验：前馈控制系统实验 第5章 5.1 前馈控制系统的特点 用加热载体的流量控制被加热流体的温度-----〉滞后控制 前馈控制-------按干扰进行控制的开环控制方式 (a) 反馈控制方案 FBC 例子： 换热器温度控制 TC F Fs θ1 按干扰量的变化来提前补偿其对被控变量的影响---〉超前控制 换热器进料量为出口温度的主要干扰量，可通过流量测量， 通过前馈装置，控制阀门，即用蒸汽变化补偿由于进料流 量变化对出口温度的影响。 （b）前馈控制方案FFC 5.1 前馈控制系统的特点 Gff F Fs θ1 5.1 前馈控制系统的特点 θ1 t F 前馈控制系统的补偿过程 5.1 前馈控制系统的特点 前馈控制系统的特点 （1）按干扰作用的大小进行控制——提前，控制及时 ? 控制的依据 检测的信号 控制作用的 发生时间 反馈控制 前馈控制 被控变量的偏差 干扰量的大小 被控变量 干扰量 偏差出现后 偏差出现前 5.1 前馈控制系统的特点 （2） 前馈控制属于开环控制 GPD(s) GPC(s) Gff(s) θ1 F 图5-3 系统方块图 开环控制，控制效果不能通过反馈验证，因此对控制器设计 的要求比较严格 对象 不象反馈控制通用PID算法，前馈控制算法依对象不同而不同。前馈控制器设计依据“扰动补偿理论” 5.1 前馈控制系统的特点 （3） 是一种根据对象特性设计的“专用”控制器 GPD(s) GPC(s) Gff(s) θ1 F 5.1 前馈控制系统的特点 （4） 一种前馈作用只能克服一种干扰 缺点 前馈控制系统 5.1 前馈控制系统的特点 5.2 前馈控制系统的几种主要结构形式 5.3 前馈控制规律的实施 5.4 前馈控制系统的应用 5.5 前馈控制系统的参数整定 5.6 多变量前馈控制 实验：前馈控制系统实验 第5章 5.2 前馈控制系统的几种主要结构形式 单纯的前馈控制系统 5.2.1 ● 动态前馈控制 实现动态干扰补偿 ● 静态前馈控制 实现稳定工况下的干扰补偿（要求没有动态那么高） 单纯的前馈控制系统 5.2.1 图5-4 锅炉汽包三冲量控制 Σ FC LC 蒸汽量 D 液位 L 流量 F 静态前馈控制系统 例子1： 给水 蒸汽 单纯的前馈控制系统 5.2.1 对于较为简单的对象，可以写出静态方程式 Gff F Fs θ1 θ2 例子2： Cp ----- 比热 hs ----- 蒸汽的 汽化潜热 单纯的前馈控制系统 5.2.1 图5-5 换热器的静态前馈控制流程原理图 Σ × × FC θ1i F θ2 Cp/hs 开环不稳定对象，要在控制器设计时注意。 单纯的前馈控制系统 5.2.1 有时，为了提高动态品质，可在静态前馈基础上 适当加入动态环节 Σ × × Gff D.F S.F K θ1i θ2 F Cp/hs 单纯前馈控制要注意系统稳定性问题： 开环通道稳定，FFC稳定； 前馈-反馈控制系统 5.2.2 反馈、前馈取长补短，形成前馈—反馈控制方案（FFC—FBC） 对主要干扰进行前馈控制——校正及时 对其它干扰进行反馈控制——反馈校正，多干扰控制 单纯前馈控制的局限性： （1）不能根据偏差进行控制效果检验（不能反馈）而不断纠正偏差 （2）受模型精度影响GPD(s)、GPC(s) （3）一个前馈控制只能处理一个扰动 前馈-反馈控制系统 5.2.2 图5-7 换热器FFC-FBC系统 + Gff TC FS F θ1 FFC按负荷F的变化校正蒸汽量Fs FBC根据温度偏差，对蒸汽量Fs进行进一步校正。 FFC与FBC作用叠加，又称复合控制系统。 前馈-反馈控制系统 5.2.2 图5—8 典型FFC—FBC系统方块图 GPD (s) GC(s) GPC(s) Gff(s) θ1i θ1 － F 前馈-反馈控制系统 5.2.2 GPD(s)十Gff(s)GPC(s)＝0 应用不变性原理： F(s)≠0，Θ1(s)≡0 代入上式中，即可推导出前馈控制器的传递函数： FF