第8次PID控制器设计1解说.ppt

3.6 PID控制器设计 控制规律有断续控制和连续控制两类： 如双位控制 理想的双位控制器输出 y与输入偏差 e 之间的关系： 理想的双位控制特性 ymax ymin e y 3.6 PID控制器设计 双位控制特点： 被控变量在T0 上下振荡，无法稳定。 P 执行器 被控对象 检测变送 被控变量 操作变量 测量值 偏差 干扰 - + 设定值 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) P控制器 e u (1) 调节规律： Kc 被控变量 给定值 被控变量 测量值 - 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) (1) 调节规律： (2) 阶跃响应： e u 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) 例 自力式水位比例控制系统 浮球为水位传感器，杠杆为控制器，活塞阀为执行器。如果某时刻Q2加大，造成水位下降，则浮球带动活塞提高，使Q1加大阻止水位下降。 u 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) ? u ? 杠杆a、b之比例关系，决定调节作用强弱 如果e = 0，则活塞无法提高，Q1 无法加大，调节无法进行 u 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) ?Q2 h t e u ?Q1 t t t t 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) (3) 对调节过程的影响： 振荡逐渐加剧 由小 ? 大， 系统由稳定 ? 不稳定 P P P P y y y y y Kc Kc Kc Kc太小 Kc偏小 Kc适当 Kc偏大 Kc等于临界值 y t Kc太大 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) 表示比例控制作用的强弱 (4) 关于比例度 控制器输入偏差的相对变化值与相应的输出相对变化值之比 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) 若输入、输出的量程相等 δ和Kc呈倒数关系 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) δ 的物理意义： 使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变化相对量 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) δ 的物理意义： 使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变化相对量 P控制器 e u 100% 0 100% 0 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) δ 的物理意义： 使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变化相对量 P控制器 e u 100% 0 100% 0 思考： 200% 50% 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) δ 的物理意义：例子 某比例控制器，温度控制范围是400-800℃，其输出为4-20mA。当温度从600℃变化到700℃时，控制器的输出从8mA变化到16mA。试求设定的δ 。 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) (5) 临界比例度： 求解方法：测试；计算 y 临界频率增益 临界振荡周期 3.6 PID控制器设计 一、比例调节(P调节) (6) 特点：抗扰强，快速，有差；Kc增大(δ 减小)，稳定性降低。 (7) 适用：控制通道滞后较小，允许被控量在一定范围内变化的系统。 第3章 简单控制系统 控制器 执行器 被控对象 检测变送 被控变量 操作变量 测量值 偏差 干扰 - + 设定值 3.5 选择设备 3.5.3 执行器 – 变频器 一、原理： 将输入固定频率、电压的交流电变换为频率、电压连续可调的三相交流电源 连续可调 固定电源 3.5 选择设备 3.5.3 执行器 - 变频器 二、作用： 接受控制器的指令 改变输出电源的频率 三、适用场合： 泵类及风机负载 控制器 执行器 被控对象 检测变送 被控变量 操作变量 测量值 偏差 干扰 - + 设定值 3.5 选择设备 3.5.4 安全栅 爆炸性混合物 3.5 选择设备 3.5.4 安全栅 爆炸性混合物的最小引爆电流 级 别 最小引爆电流（mA） 爆炸性混合物种类 Ⅰ i＞120 甲烷、乙烷、汽油、甲醇、乙醇、丙酮、氨、一氧化碳 Ⅱ 70＜i＜120 乙烯、乙醚、丙烯晴等 Ⅲ i≤70 氢、乙炔、二硫化碳、市用煤气、水煤气、焦炉煤气等 3.5 选择设备 3.5.4 安全栅 爆炸性混合物的自燃温度分组 a. T 450℃ b. 300℃ T ≤450℃ c. 200℃ T ≤300℃ d. 135℃ T ≤ 200℃ e. 100℃ T ≤ 135℃ 3.5 选择设备 3.