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第章 质点学 一、质点运动的描述 在笛卡尔坐标系中 1、位置和位移 位置矢量 运动方程 运动方程的分量形式 位移 位移的分量 2、速度 平均速度 速度 速度的分量 位移公式 3、加速度 平均加速度 加速度 加速度的分量 　　 速度公式 4、匀加速运动公式 　　 ?　　 二、切向加速度和法向加速度 在自然坐标系中，以运动方向为正方向。 1、路程（运动方程） 2、速率 速度沿轨道切向并指向前进一侧。 3、加速度 切向加速度 ，沿轨道切向。 法向加速度 ，指向轨道的曲率中心。 加速度的大小 加速度与速度的夹角满足 v增加时， 沿v方向，为锐角；v减小时 ， 逆v方向，为钝角。 三、圆周运动的角量描述 在平面极坐标系中 1、角位置（角量运动方程） 2、角速度 ?角位移公式 3、角加速度 ?角速度公式 4、匀角加速运动公式 　　 　　 5、角量与线量的关系 　　 四、相对运动 设两个笛卡尔坐标系k和 的x、y、z轴指向相同。 1、位置变换 ???位移变换 2、速度变换 ??加速度变换 3第二章 质点动力学 一、牛顿运动定律 第一定律 惯性和力的概念,惯性系定义。 第二定律 常用形式为或 笛卡尔直角坐标系分量式，， 　　　　　　　　　　　　 自然坐标系分量式， 第三定律 二、牛顿运动定律应用两大类问题 已知质点运动状态求力。 已知质点受力情况求运动状态。 三、动量 动量守恒定律 1、冲量：力对时间的累积称为力的冲量。 　　 2、动量定理：合外力的冲量等于质点（系）动量的增量。 　　 （微分形式） 　　 （积分形式） 3、动量守恒定律：合外力为零时，质点（系）动量守恒。 　　 4、碰撞 完全弹性碰撞：动量守恒，机械能（动能）守恒。 非完全弹性碰撞：动量守恒。 完全非弹性碰撞：动量守恒。 5、平均冲力： 四、角动量 角动量守恒定律 1、角动量：对惯性系中某参考点。 质点的角动量，大小为 质点系的角动量 2、力矩：对某参考点。 　　，大小为 合力矩为各分力对同一参考点的力矩的矢量和。 3、冲量矩：力矩对时间的累积称为力矩的冲量矩。 　　 4?、角动量定理：对惯性系中某参考点，合外力矩等于质点（系）角动量对时间的变化率。 　　 （微分形式） 或：合外力矩的冲量矩等于质点（系）角动量的增量。 　　(积分形式) 5、角动量守恒定律：合外力矩为零时，质点（系）角动量守恒。 　　 　　 五、功 　　 合力对质点的功等于各分力功的代数和。 一对内力的功与参照系无关，只与作用物体的相对位移有关。 功率 　　 六、动能定理 1、质点的动能定理：合外力对质点做的功等于质点动能的增量。 　　 或 　　 （微分形式） 2、质点系动能定理：外力做的功与内力做的功之和等于质点系动能的增量。 　　  七、势能 1、势能定理：保守力做的功等于系统势能增量的负值。 　　 2、势能的计算：空间任一点的势能等于保守力从该点到势能零点做的功。 　　 3、常用势能公式 重力势能h=0为势能零点。 弹性势能 弹簧原长为势能零点。 引力势能为势能零点。 4、由势能求保守力 　　 　　 八、功能原理 外力与非保守内力做功之和等于系统机械能的增量。 　　 九、机械能守恒定律 只有保守内力做功的系统，机械能守恒。 若：则： 第三章 刚体定轴转动 一、刚体定轴转动运动学 刚体定轴转动时各质点角位移、角速度和角加速度相同，适宜用角量描述。 1、角速度 角加速度 2、匀角加速度运动公式 　　 　　 3、角量与线量关系 　　 二、刚体定轴转动定律 1、刚体对定轴的转动惯量 对质点系 对连续体 转动惯量为刚体在转动中惯性的量度，取决于刚体的质量、质量分布及转轴的位置。刚体整体的转动惯量为其各部分转动惯量之和。 2、力对定轴的力矩 　　或 其中F是转动平面内的力。合力矩即各分力矩的代数和，作用与反作用力矩等值反向。 3、刚体定轴转动定律 　　或 其中M为作用在刚体上的合外力矩，J为刚体的转动惯量，为刚体的角加速度，M、J、是对同一定轴而言。 三、刚体定轴转动的角动量 1、质点对定轴的角动量 　　或 2、刚体对定轴的角动量 　　或 3、刚体定轴转动的角动量定理 微分形式 　　或 积分形式 　　 其中M为作用在刚体上的合外力矩。 4、刚体定轴转动的角动量守恒定律 若M=0，则常量 对定轴的角动量定理及角动量守恒定律对定轴转动刚体以及质点系均成立。 四、刚体定轴转动中的功和能 1、力矩的功 　　 合力矩的功等于各分力矩的总功（代数和），作用与反作用力矩的功等值反号。力矩的功率。 2、转动动能 　　 3、刚体定轴转动的动能定理 　　 其中A为作用在刚体上合外力矩的功。 4、刚体重力势能 刚体作为质点系遵从功能原理及机械能守恒定律。