计算机控制原理实验精讲.doc

计算机控制原理 实验报告 姓 名： 学 号： 班 级： 指导教师： 完成时间： 实验一 二阶系统闭环参数和对时域响应的影响 实验目的 研究二阶系统闭环参数和对时域响应的影响 研究二阶系统不同阻尼比下的响应曲线及系统的稳定性。 实验要求 1. 从help菜单或其它方式，理解程序的每个语句和函数的含义； 2.分析对时域响应的影响，观察典型二阶系统阻尼系数在一般工程系统中的选择范围； 三、实验内容 1、如图1所示的典型二阶系统，其开环传递函数为，其中，无阻尼自然震荡角频率=1，为阻尼比，试绘制分别为0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.9, 1.2, 1.5时，其单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线（绘制在同一张图上）。 图1 典型二阶系统方框图 程序代码 wn=1; sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5];(1) num=wn*wn; t=linspace(0,20,200);(2) for j=1:7(3) den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)]);(4) s1=tf(num,den);(5) sys=feedback(s1,1)(6); y(:,j)=step(sys,t);(7) end plot(t,y(:,1:7));(8) grid;(9) gtext(sigma=0);(10) gtext(sigma=0.2); gtext(sigma=0.4); gtext(sigma=0.6); gtext(sigma=0.9); gtext(sigma=1.2); gtext(sigma=1.5); 代码函数理解分析 给赋值。 用于创建向量。linspace是Matlab中的一个指令，用于产生x1,x2之间的N点行矢量。其中x1、x2、N分别为起始值、终止值、元素个数。若缺省N，默认点数为100。 给j赋值1至7。 做多项式的乘积（卷积），用来表示s(s+2），并赋值给den。 定义开环传递函数，num做分子，den做分母。 ys=feedback(sys1,sys2)，其中sys1是对象，sys2代表负反馈线路中的传递函数，也就是后所sys = feedback(sys1,2)意思是指对sys1系统进行负反馈，负反馈增益为2，sys = feedback(sys1,1)意思是对sys1进行单位负反馈。 求系统在时间t内的单位阶跃响应。 作图，以t为横坐标，y为纵坐标做7条曲线。 网格显示。 点击显示sigma的值。 曲线图 实验结论 从二阶系统的脉冲响应曲线可以看出： 无阻尼响应（sigma=0）为等幅震荡，没有调节作用； 过阻尼和临界阻尼（sigma=1）是单调衰减的，不存在超调的现象； 欠阻尼（0sigma1）是有超调衰减的过程，随着阻尼比的减小单位阶跃响应的震荡特性加强。在欠阻尼响应中，sigma=0.4到0.8的响应过程不仅具有较sigma=1时的更短的调整时间，而且震荡特性也不严重。因此，一般希望二阶系统工作在 sigma=0.4到0.8的欠阻尼状态因为在这种状态下将获得一个震荡适度，调整时间较短的响应过程。 实验二 开环参数K和T对系统动态性能及稳定性的影响 实验目的 研究开环参数K和T对系统动态性能及稳定性的影响。 二、实验要求 1. 推导单位负反馈系统的闭环传递函数； 2. 对比二阶系统的典型传递函数，找出K、T与、的关系式； 3. 从2中的关系式中分析K、T与、的关系； 4. 实验参数设定T=1，试绘制K分别为0.1, 0.2， 0.5， 0.8， 1.0， 2.4时，其单位负反馈系统的单位阶跃曲线（绘制在同一张图上）； 5. 从help菜单或其它方式，制作PPT讲解程序的每个语句和函数的含义； 三、实验内容 1、对一般的二阶系统而言，其开环传递函数为，其中，K为回路增益，通常是可调节的，T为时间常数，通常由被控对象的特性决定，一般是不可以改变的。 2、由已知条件可以求得随动系统的闭环传递函数为 其中TM为机电时间常数，K为开环增益。 二阶系统的单位阶跃响应的标准形式为： 两个表达式对比可以得出: 3、程序代码 T=1; K=[0.1,0.2,0.5,0.8,1.0,2.4];（1） t=linspace(0,20,200