机电传动控制可编程控制器研讨.ppt

二、调用指令 CALL FNC01 调用子程序 操作元件：指针P0~P62 CALLP SRET FNC02 子程序返回 §6 步进顺控指令（STL） 用状态转移图表示程序，状态元件S为重要元件。 §6. 1 状态转移图 一、状态转移图表示方法 S20 X000 S21 X001 X002 （ Y000） （ Y001） S20 X000 S21 X001 X002 （ Y000） （ Y001） 二、简单状态转移图 S20 X000 S21 X001 X002 （ Y000） （ Y001） 1. 钻孔动力头的控制 动力头停在处于原位，1ST被压合 起动SB，电磁阀1YA得电，使动力头快进 到达工位2，2ST被压合，使电磁阀1YA、2YA都得电，动力头工进 到达工位3，3ST被压合，使电磁阀1YA、2YA失电，动力头停止前进，工进延时1S，等待加工完成。 延时时间到，电磁阀3YA得电，动力头退回 步序 输入条件 输出 1YA 3YA 2YA 原位 1ST － － － － － － － － － － － － － － ＋ ＋ ＋ ＋ 快进 1ST?SB 工进 2ST 延时 3ST 退回 KT 1ST 原位 动作顺序表： 现场信号 PLC对应端子 1ST 动力头原位 说明 输 入 输 出 2ST 3ST SB X000 X001 X002 X003 1YA 2YA 3YA Y001 Y002 Y003 快进到位 工进到位 起动按钮 快进、工进 工进 退回 PLC分配对照表 S20 X000·X003 S21 X001 X002 [SET Y001] （ Y002） S1 M8002 S22 [RST Y001] （ T10 K10） S23 T10 （ Y003） 快进 工进 延时 退回 X000 2. 搬运机械手的控制 搬运机械手示意图 工艺流程图 夹紧后，延时3S再上升，保证可靠夹紧 松开后，延时2S再上升，保证可靠松开 1ST：下限 2ST：上限 3ST：右限 4ST：左限 工件夹紧——电磁阀驱动汽缸来实现 2YA：ON夹紧，OFF松开 机械手移动： 1YA，控制下降 3YA，上升 4YA，右移 5YA，左移 步序 输入条件 下降 1YA 夹紧 2YA 上升 3YA 右移 4YA 左移 5YA 灯 HL 原点 2ST.4ST — — — — — + 下降 1SB + — — — — — 夹紧 1ST — + — — — — 上升 KT1 — + + — — 右移 2ST — + — + — — 下降 3ST + + — — — — 松开 1ST — — — — — — 上升 KT2 — — + — — — 左移 2ST — — — — + — 原点 2ST.4ST — — — — — + 动作顺序表： PLC分配对照表 信 号 PLC地址 说 明 输 入 1ST X001 下限位 2ST X002 上限位 3ST X003 右限位 4ST X004 左限位 SB X005 启动按钮 输 出 1YA Y001 下降驱动 2YA Y002 夹紧驱动 3YA Y003 上升驱动 4YA Y004 右行驱动 5YA Y005 左行驱动 S20 X002·X004·X005 X001 T20 [SET Y002] （ Y001） S1 M8002 （ Y003） X002 （ Y004） S21 S22 S23 下降 （ T20 K100） 夹紧 上升 右行 S24 X003 X001 T21 [RST Y002] （ Y001） （ Y003） X002 （ Y004） S25 S26 S27 下降 （ T21 K50） 松开 上升 左行 X004 M100 M101 M102 M103 S20 X002·X004·X005 X001 T20 [SET Y002] （ M100） S1 M8002 （ M102） X002 （ Y004） S21 S22 S23 下降 （ T20 K100） 夹紧 上升 右行 S24 X003 X001 T21 [RST Y002] （ M101） （ M103） X002 （ Y004） S25 S26 S27 下降 （ T21 K50） 松开 上升 左行 X004 ( YOO1 ) M100 M101 ( YOO3 ) M103 M102 下降 上升 三、选择性分支与汇合 S21 X000 S22 X001 X002 （ Y000） （ Y001） S31 X010 S32 X011 X012 （ Y004） （ Y005）