3.6误差.pptVIP

静态误差系数 梅逊公式求E(s) 例题3 * 第六节 控制系统的稳态误差分析 一、给定信号作用下的稳态误差 二、扰动信号作用下的稳态误差 三、改善系统稳态精度的方法 第三章 时域分析法 第六节 控制系统的稳态误差分析 控制系统的典型结构 B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) _ Er(s)= R(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) E(s)定义为误差 R(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) essr=lim er(t)=lim s· t→∞ s→0 Ed(s)= ·D(s) -G2(s)H(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) essd= lims· -G2(s)H(s)D(s) 1+G1(s)G2(s)H(s) s→0 若稳定 若稳定 G0H0 注意：s → 0时，G0H0一定→1 此时的k为开环增益 sν表示开环有ν个极点在坐标原点 ν= 0 称为0型系统 称为Ⅰ型系统 称为Ⅱ型系统 称为Ⅲ型系统 ν= 1 ν= 2 ν= 3 系统型别与开环增益 设开环传递函数G(s)H(s)= G(s) R(s) E(s) C(s) E(s)=R(s) 1+G(s)H(s) 1 若系统稳定, 则可用终值定理求ess ess= lim s 1+ k sν G0H0 R(s) →0 s R(s)=R/s r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t R(s)=V/s2 ess= s· V lim →0 s k sν r(t)=At2/2 R(s)=A/s3 ess= s2· A lim →0 s k sν kp kv ka 典型输入下的稳态误差与 H(s) 取不同的ν r(t)=R·1(t) ess= 1+ k sν R lim →0 s r(t)=V·t ess= s· V lim →0 s k sν Ⅰ型 0型 Ⅱ型 R·1(t) R 1+ k V k V·t 0 0 0 ∞ A k ∞ ∞ At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 静态误差系数 稳态误差 R·1(t) V·t At2/2 kp kv ka 1 e与k的关系 2 e与ν的关系 3 e与r的关系 输入不止一个怎么办？ 啥时能用表格？ 表中误差为无穷时系统还稳定吗? 小结： 型别可看G可看表 G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) R(s) C(s) N(s) E(S) P1=1 △1=1+G2H2 E(s)= 1 + G2H2 + G1G2H3 -G1H1G2 H2 - G1H1 (–G2H3) R(s)[ ] D(s) (1+G2H2) (- G3G2H3) + + R(s) E(S) G1(s) G3(s) H1(s) G2(s) H3(s) H2(s) C(s) N(s) R(s) E(S) G3(s) G2(s) H3(s) E(S) R(s) G1(s) H1(s) H2(s) C(s) P2= - G3G2H3 △2= 1 P1= –G2H3 △1= 1 D(s) G1(s) H1(s) H2(s) C(s) G3(s) G2(s) H3(s) R(s) E(S) 已知单位反馈系统开环传递函数为G(s)，输入为r(t)，试求稳态误差ess。 r1(t)=1(t) r2(t)=t r3(t)=t2 解： 0型 Ⅰ型 Ⅱ型 k=10 k=21/8 k=8 ess=1/11 ess= 8/21 ess=1/8 √ × × 系统2不稳定， 系统3的A=2， ∴ ess→∞ ∴ ess=1/4 例3-11 已知系统的结构如图,求系统的稳态误差。 0.5 _ 100 s(s+10） R(s) C(s) 解： G(s)H(s)= 100×0.5 s(s+10) 系统的开环传递函数为 + R(s)= s 1 s2 1 s(0.1s+1) 5 = Ⅰ型 K=5 R(s)= s2 1 ess2=1/5 essr=ess2=0.2 输入有多个信号时只考虑最快的 例3-13 已知系统结构如图， 求系统的稳态误差。 G1(s)G2(s)H(s)= 50×2 s(s+5)(3s+1) r(t) = 2t 系统的开环传递函数为 R(s)= s2 2 2 e(t) Ⅰ型 K=20 解： D