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比例控制器的传递函数为 式中， KP 称为比例系数或增益（视情况可设置为正或负）。 比例控制器作用于系统，结构如图所示。系统的特征方程 比例控制作用 （P/Proportional） 具有比例控制器的系统 比例微分控制作用 （PD/Proportional Derivative ） 比例微分控制的传递函数为 式中， KD称为微分增益。 采用比例微分（PD）校正二阶系统的结构框图如图所示。 控制器的输出信号： 具有PD控制器的系统 原系统的开环传递函数： 串入PD控制器后系统的开环传递函数： 微分作用的波形图 微分控制对系统的影响可通过系统单位阶跃响应的作用来说明。设系统仅有比例控制的单位阶跃响应如下图（a）所示，相应的误差信号及其误差对时间的导数分别示于图（b）和（c）。从图（a）可看出，仅有比例控制时系统阶跃响应有相当大的超调量和较强烈的振荡。 微分控制反映误差的变化率，只有当误差随时间变化时，微分作用才会对系统起作用，而对无变化或缓慢变化的对象不起作用，因此微分控制在任何情况下不能单独地与被控对象串联使用，而只能构成PD或PID控制。 另外，微分控制有放大噪声信号的缺点。 积分（I/ Integral）控制作用 积分控制的传递函数 PI控制器的传递函数