自适应控制概述研讨.ppt

第一章 概述 教学目标 1.了解学习本课程学习的目的、意义及学习的方法特点 2.掌握自适应控制的基本概念 3.掌握两大类自适应控制系统的结构及特点 4.了解自适应控制的典型工程应用 5.了解自适应控制的主要研究内容 6.了解自适应控制的发展动向 1.1 课程学习的目的、意义及学习方法特点 1.2 传统控制算法的局限性： 1.假定:被控对象已知、系统是线性时不变的，研究对象模型为常微分方程或方程组 自适应控制的基本思想： 对象变，则系统变，算法变，自动地适应控制环境各种变化；使控制从必然王国走向自由王国。 1.3 自适应控制的概念 1.定义： “一个自适应控制系统必须提供出被控对象当前状态的连续信息，也就是要辨识对象，并用当前系统的性能与期望的或最优的性能相比较，并作出使系统趋向期望的或最优的性能的决策。最后它必须对控制器进行适当的修正以驱使系统走向最优状态。” 1.3 自适应控制的概念（续） 2.三个基本构成环节： ①辨识被控对象的结构和参数或性能指标的变化，以便精确地建立被控对象的数学模型，或当前的实际性能指标； ②综合出一种控制策略或控制律，以便确保被控系统达到期望的性能指标； ③自动地修正控制器参数以保证所综合出的控制策略在被控对象上得到实现。 1.3 自适应控制的概念（续） 3. 自适应控制的实质：