3D刚体摆姿态控制器智能优化方法研究毕设论文解答.doc

摘 要 3D刚体摆是地球静止轨道（Geostationary orbit-GEO）航天器的简化模型，它由一个支撑在固定支点的刚体组成，具有三个旋转自由度。该摆受重力、控制力和力矩的作用。针对3D刚体摆平衡位置处姿态控制问题采用了分层滑模控制方法。滑模变结构与其他控制方法不同之处在于，系统的“结构”不固定，根据系统当前状态，按照预定的“滑动模态”状态轨迹运动[11]。分层滑模控制器将系统状态分成两个子系统分别构造滑动平面，在保证第二层滑动平面渐进稳定条件下，采用Lyapunov方法来确定总控制量，该总控制量含有各个子系统的等效控制分量，从而保证各个子系统分别进入其各自的滑动平面，并沿滑动平面运动[12]。本文运用遗传算法和微粒群算法来优化分层滑模控制器的参数，降低调节时间和功耗，提高和改善控制系统的性能。 关键词：3D刚体摆；分层滑模控制器；微粒群算法；遗传算法 Abstract The 3D rigid pendulum is a simplfied model of Geostationary(GEO) spacecraft.The pendulum consists of a rigid body,supported at a fixed pivot,with three rotational degrees of freedom.The pendulum