计算机控制系统特性分析研讨.ppt

4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.3.2 用脉冲传递函数分析离散系统的动态特性 当离散系统的结构和参数已知时，便可求出相应的脉冲传递函数，在输入信号给定的情况下，便可以得到输出量的Z变换，经过Z反变换，就能得到系统输出的时间序列 。 根据过渡过程曲线 ，可以分析系统的动态特性如 , ( )等，还可以分析系统的稳态特性如稳态误差 。 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 （1）设K=1， ，则 系统是稳定的。其超调量约为40%，且峰值出现在第3，4拍之间，约经12个采样周期过渡过程结束，如图曲线a所示。 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 （2）设K=1， ， ，则 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 当采样周期加大为 时，虽然系统是稳定的，但性能变差，其超调量约为73%，过渡过程时间也加长。 如果 ，则系统就不稳定了。这说明一个原来稳定的离散系统，当加大采样周期时，如超过一定程度，系统就会不稳定。 4.3 计算机控制系统的动态响应分析 （3）现将图中的保持器去掉，K=1， ，则 由以上数据可知该二阶