计算机控制系统的控制算法研讨.ppt

制作人：杨福俊 本章主要内容 3.1数字控制器的模拟化设计方法 3.2数字PID控制器 3.3数字PID调节器参数的整定 3.4数字控制器的离散化设计方法 3.5复杂控制技术 3.1数字控制器的模拟化设计方法 模拟化设计方法的假设是认为采样频率足够高（相对于体统的工作频率），以至于采样保持所引进的附加误差可以忽略，则系统的连续部分可以采用连续系统来代替。 1.模拟化设计方法一般步骤： 第一步：用连续系统的理论确定控制器D（S）； 第二步：用合适的离散化方法由D(S)求出D（S）； 第三步：检查系统性能是否符合设计要求； 第四步：将D（Z）变为差分方程或者状态空间表达形式，并编制计算机程序，需要时间尚可采取。 第五步：用混合仿真的方法检查系统的设计与程序编制是否正确。 已知G（S）来求D(S)的方法由很多种，比如频率特性法、 根轨迹法等。 （2）选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率。在计算机控制体统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H（S）来实现。 其传递函数为： 3.2数字PID控制算法 3.3数字PID调节器参数的整定 3.4 Smith预估控制 下图为有纯滞后的常规反馈控制方框