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第五章 平面连杆机构综合 ◆平面四杆机构的类型和应用 ◆平面四杆机构的工作特性 ◆空间矢量旋转变换原理 ◆平面四杆机构设计 构形设计：根据对机构的功能要求选择机构的类型， 即确定机构运动简图的形式； 5.1 平面连杆机构的功能与应用 曲柄摇杆机构 2、双曲柄机构 1、改变运动副的尺寸 3、选不同构件作机架——机构倒置 4、运动副元素的逆换 5、急回特性 问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 6、运动连续性 5.2 平面四杆机构的设计 一、连杆机构设计的基本问题 （2）实现预定的连杆位置要求——刚体导引机构设计 （3）实现预定的轨迹要求——轨迹生成机构设计 二、四杆机构设计（综合） ⑤检验刚体（连杆）能否到位。 6.解析法综合步骤（方法：分杆综合） ①几何建模——用草图表示出第1和第i位置的示意图； 由①式 7、检验条件和方法 连架杆DC的方程： ② 对双摇杆机构： 从动二杆组装配模式的表示法： （2）连杆顺序到位条件 （3）附加条件 曲柄摇杆机构与双曲柄机构中 （1）连架杆AB的综合 自定固定铰链点A（0.5，0.5） 自定固定铰链点D（4，1） 对从动二杆组CBA： （二）刚体位置导引的转杆滑块机构综合（曲柄滑块机构） 1、几何建模——用草图表示出第1和第i位置的示意图； （1）先综合转杆AB（方法同前）； 3、检