第四章-过程特性与数学模型概述.pptVIP

描述过程特性的参数 ⑵ 容量滞后τn 容量滞后的产生一般是物料或能量传递需要通过一定的阻力而引起的。它是多容过程所固有的特性。 A 串联水槽及其响应曲线 如图所示的两个串联水槽的液位（双容）过程来说明容量滞后现象。 Q1 Q12 Q2 Ⅰ Ⅱ o X Y t t h2 h1 τn h2 A2 A1 * 描述过程特性的参数 从理论上讲，纯滞后与容量滞后有着本质的区别，但在实际生产过程中两者同时存在，有时很难区别。通常用滞后时间τ来表示纯滞后与容量滞后之和。即τ=τ0+τn。右图为滞后时间τ示意图。 滞后时间τ示意图 τ o X Y t t τ0 τn * ⑶滞后时间τ对系统的影响 由于存在滞后，使控制作用落后于被控变量的变化，从而使被控变量的偏差增大，控制质量下降。滞后时间越大，控制质量越差。 控制通道 对于扰动通道，如果存在纯滞后，相当于扰动延迟了一段时间才进入 系统，而扰动在什么时间出现，本来就是无从预知的，因此，并不影 响控制系统的品质。扰动通道中存在容量滞后，可使阶跃扰动的影响 趋于缓和，对控制系统是有利的。 扰动通道 描述过程特性的参数 控制通道，滞后越小越好，扰动通道越大越好。 * 过程数学模型的建立 概述 过程的输入是控制作用u（t）或扰动作用f（t）， 输出是被控变量y（t）． 过程的（动态）数学模型定义：是指表示过程的输出变量与输入变量间动态关系的数学描述。 建立过程数学模型的基本方法有两种——机理分析法和实验测试法。通常采用现场实验测试方法 建立数学模型的基本方法: 机理分析法 实验测试法 ｛ * 过程数学模型的建立 通过对过程内部运动机理的分析，根据其物理或化学变化规律，在忽略一些次要因素或做出一些近似处理后得到过程特性方程，这种建模方法叫机理分析法，其表现形式往往是微分方程或代数方程。 机理分析法： 定义： 特点： 有非常明确的物理意义，所得的模型具有很大的适应性，便于对模型参数进行调整，对尺寸不同的设备可类推。 对于某些对象难以写出数学表达式，或者表达式中某些系数还难以确定。因此，只适用于简单过程的建模。 * 。 第四章 过程特性与数学模型 本章内容 重点 §4.2 过程数学模型的建立 机理分析法 实验测试法 §4.1 过程特性 自衡的非振荡过程 无自衡的非振荡过程 有自衡的振荡过程 类型 具有反向特性的过程 描述过程特性的参数 (K、T、τ） * 过程特性 过程特性定义： 指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变化规律。 被控过程常见种类： 换热器、锅炉、精馏塔、化学反应器、贮液槽罐、加热炉等 被控变量（输出量） 扰动变量（输入量） 操纵变量（输入量） 通道 被控过程的输入量与输出量之间的信号联系 控制通道-----操纵变量至被控变量的信号联系 扰动通道-----扰动变量至被控变量的信号联系 被控过程的输入与输出 * 过程特性的类型 1. 自衡的非振荡过程 2. 无自衡的非振荡过程 3. 有自衡的振荡过程 4. 具有反向特性的过程 多数工业过程的特性可分为下列四种类型： （过程特性通常在阶跃信号的作用下的表现） * 1.自衡的非振荡过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C(t)不经振荡，逐渐向新的稳态值C(∞)靠拢。 过程特性的类型 C(t) t C(∞) 自衡的非振荡过程 * 过程特性的类型 如图所示的通过阀门阻力排液的液位系统 例如 h Q1 t t h Q1 液位系统 液位变化曲线 Q2 * 过程特性的类型 2. 无自衡的非振荡过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C (t)会一直上升或下降，直到极限值。 C(t) t 无自衡的非振荡过程 * 过程特性的类型 3. 有自衡的振荡过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C(t)会上下振荡，且振荡的幅值逐渐减小，最终能趋近新的稳态值。有自衡的振荡过程的响应曲线如图所示。在控制过程中，这类过程不多见，它们的控制也比第一类过程困难一些。 C(t) t 有自衡的振荡过程 * 过程特性的类型 4. 具有反向特性的过程 在阶跃信号的作用下，被控变量C (t)先升后降或先降后升，即阶跃响应在初始情况与最终情况方向相反。 C(t) t 具有反向特性的过程 汽包 给水