第4章基于稳态模型的异步电动机调速系统汇编.ppt

运动控制系统 概述 异步电动机具有结构简单、制造容易、转速高、容量大，维修工作量小等优点，早期多用于不可调传动。 随着电力电子技术的发展，静止式变频器的诞生，异步电动机在可调传动中逐渐得到广泛的应用。变压变频调速是异步电动机常用的一种调速方式，具有效率高、调速范围大等优点。 内容提要 4.1 异步电动机变压变频调速基本原理 4.2 交流PWM变频技术 4.3 转速开环变压变频调速系统 4.4 转速闭环转差频率控制的变压变频调速系统 4.1 异步电动机变压变频调速基本原理 从异步电动机稳态数学模型出发，论述变压变频调速基本原理及基频以下电流补偿控制。 4.1.1异步电动机稳态数学模型 在三个假定条件下：①忽略空间和时间谐波，②忽略磁饱和，③忽略铁损，异步电动机的稳态模型可以用T型等效电路 转子相电流（折合到定子侧） 式中 简化等效电路 忽略励磁电流，得到简化等效电路 简化电流公式 异步电动机的机械特性方程式 异步电动机的电磁转矩 临界转差率和临界转矩 将式（4-3）对s求导，并令 临界转差率 机械特性 恒压恒频供电时异步电动机的机械特性 4.1.2 变压变频调速原理 变压变频调速是改变同步转速的一种调速方法，同步转速随频率而变化 电压-频率协调控制 三相异步电动机定子每相电动势的有效值 基频以下调速 基频以下运行时，保持每极磁通量为额定值不变。因此，当频率从额定值向下调节时，必须使 恒压频比控制 异步电动机绕组中的电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，可忽略定子电阻和漏磁感抗压降，认为 ， 则得 低频补偿 低频时，定子电阻和漏磁感抗压降所占的份量比较显著，可以人为地把定子电压抬高一些，以便近似地补偿定子阻抗压降，称作低频补偿，也可称作低频转矩提升。 基频以上调速 在基频以上调速时，频率从向上升高，受到电机绝缘耐压的限制，定子电压不能随之升高，只能保持额定电压不变，这将导致磁通与频率成反比地降低，使得异步电动机工作在弱磁状态。 异步电动机电压-频率协调控制 把基频以下和基频以上两种情况的控制特性画在一起，如图所示。 恒压频比控制的电磁转矩 在基频以下采用恒压频比控制时，可将异步电动机的电磁转矩改写为 转速降落 带负载时的转速降落 恒压频比控制的临界转矩 临界转矩 恒转矩调速 当频率较低时，转矩很小，电动机带载能力减弱，采用低频定子压降补偿，适当地提高电压，可以增强带载能力，见图4-6。 由于保持气隙磁通不变，故允许输出转矩基本不变，所以基频以下的变频调速属于恒转矩调速。 基频以上变频调速 机械特性方程式 基频以上变频调速 临界转矩表达式 基频以上变频调速 由于频率提高而定子电压不变，气隙磁通势必减弱，允许输出转矩减小，但转速却升高了，可以认为允许输出功率基本不变。所以基频以上的变频调速属于弱磁恒功率调速。 异步电动机变压变频调速机械特性 4.1.3基频以下电流补偿控制 基频以下运行时，采用恒压频比的控制方法具有控制简便的优点，但负载的变化将导致磁通的改变，因此采用定子电流补偿控制，根据定子电流的大小改变定子电压，可保持磁通恒定。 异步电动机等效电路 为了使参考极性与电动状态下的实际极性相吻合，感应电动势采用电压降的表示方法，由高电位指向低电位。 感应电动势 气隙磁通在定子每相绕组中的感应电动势 感应电动势 转子全磁通在转子绕组中的感应电动势（折合到定子边） 恒定子磁通控制 只要使 常值，即可保持定子磁通 恒定，则定子电压为 恒定子磁通控制 忽略励磁电流 恒定子磁通控制 电磁转矩 恒定子磁通控制 定子磁通控制转矩表达式的分母小于恒 控制特性中的同类项。当转差s相同时，恒定子磁通控制的电磁转矩大于恒 控制方式，或者说，当负载转矩相同时，恒定子磁通控制的转速降落小于恒 控制方式。 恒定子磁通控制 临界转差率 恒定子磁通控制 恒定子磁通控制的临界转差率和临界转矩均大于恒 控制方式。 恒气隙磁通控制 维持为 恒值，保持气隙磁通为常值，定子电压为 恒气隙磁通控制 由图4-7等效电路可得 恒气隙磁通控制 电磁转矩 恒气隙磁通控制 临界转差率 恒气隙磁通控制 与恒定子磁通控制方式相比较，恒气隙磁通控制方式的临界转差率和临界转矩更大，机械特性更硬。 恒转子磁通控制 定子电压 恒转子磁通控制 转子电流为 恒转子磁通控制 机械特性完全是一条直线，恒 控制的稳态性能最好，可以获得和直流电动机一样的线性机械特性，这正是高性能交流变频调速所要求的性能。 小结 恒压频比