3.5控制系统的稳定性精编.ppt

令辅助多项式等于零得到辅助方程，解此方程可得这些成对的特征根。显然，辅助多项式的阶次总是偶数。 处理方法：利用该零行上面一行元素构成辅助多项式，取辅助多项式导数的系数代替该零行，继续计算劳斯阵列中其余各项。 (1)劳斯（Routh）稳定性判据 -1、-1 ± j2、 -1 ± j、1 ± j 显然，系统不稳定。其特征根如下： s7 1 7 4 28 s6 3 5 12 20 s5 16/3 0 64/3 0 s4 5 0 20 s3 0 0 s2 ?(0) 4 s1 -16/? s0 4 例如： 1 0 4 0 1 0 4 4 0 (2)赫尔维茨（Hurwitz）判据 一般系统的特征方程为： （ ） 行列式为： 1、当特征方程为n阶时，上面的行列式为n×n的矩阵，当列数达不到n列时，用0来补充； 2、行数为n行，矩阵的排列规律为每两行来一次重复，只是错后一列，其之前用0填充。 3、系统稳定的充分必要条件是：主行列式△n极其对角线上各子行列式△1，△2，…，△n-1均大于零。 对低阶的系统，判据可写成如下形式： n=2:各系数大于零； n=3:各系数大于零，且 n=4:各系数大于零，且 赫尔维茨判据一般用来判别阶数比较低的系统的稳定性。 赫尔维茨判据当阶数等于2，3，4时，稳定判据和劳斯稳定判据一致。 以4阶系统为例使用赫尔维茨判据 赫尔维茨行列式为： 稳定的充要条件是： 系统稳定的充分必要条件是： 主行列式及其对角线上各子行列式均具有正值。 判定控制系统的稳定性 [例3-1] 系统的特征方程为： ，判断系统的稳定性。 [解]：排列劳斯阵如下： 因为， ，且劳斯阵第一列不全为正，所以，系统不稳定。 由于劳斯阵第一列有两次符号变化，所以系统在s右半平面有两个极点。 (3)劳斯－赫尔维茨稳定性判据的应用 [例3-2]系统的特征方程为： 该系统稳定吗？求出每一个极点并画出极点分布图。 [解]：劳斯阵如下 行全为零。由前一行系数构成辅助方程得： 其导数为： 将 4,48 或 1,12 代替 行，可继续排列劳斯阵如下： 因为 行全为零，所以特征方程必有特殊的根。求解如下： 由于有特征根为共轭虚数，所以系统不稳定 设剩余的一个根为-p。则： ，整理得： 比较系数得：-p= -2 极点分布如下： 注意： 劳斯判据实际上只能判断代数方程的根是在s平面左半闭平面还是在右半开平面。对于虚轴上的根要用辅助方程求出。 若代数方程有对称于虚轴的实根或共轭复根，则一定在劳斯表的第一列有变号，并可由辅助方程求出。 3.5.1 稳定性定义 原来处于平衡状态的系统，在受到扰动作用后都会偏离原来的平衡状态。若系统在扰动作用消失后，经过一段过渡过程后，系统仍然能够回复到原来的平衡状态，则称该系统是（渐近）稳定的。否则，则称该系统是不稳定的。 稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于系统本身的结构和参数，与输入无关。 若系统不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态，则称该系统是大范围稳定的；否则系统就是小范围稳定的。 对于线性系统，小范围稳定一定意味着大范围稳定，当然此时系统必须工作在其线性范围内。 稳定程度 临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 a) 稳定 b) 临界稳定 c) 不稳定 处于临界稳定，或接近临界稳定状态的稳定系统，由于分析时依赖的模型通常是简化或线性化的，或者由于实际系统参数的时变特性等因素的影响，在实际中可能成为不稳定的系统，因此，系统必须具备一定的稳定裕量，以保证其在实际工作时处于稳定状态。 经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 3.5.2 系统稳定的充要条件 对于线性系统，稳定性同闭环传递函数极点的位置有关。 考虑系统 其特征方程为： 对于特征方程的单实根-?，相应瞬态输出为： 当-? 0时，该输出分量指数单调衰减。 当-? 0时，该输出分量指数单调递增。 当-? = 0时，该输出分量为常数。 3.5.2 系统稳定的充要条件 对于特征方程的一对单复根-?+j?，相应瞬态输出为： 其中， ? = arctgB/C。 当-? 0时，该分量为指数衰减的振荡过程。 当-?