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引言 近几年，对于多个自主移动的协调控制车辆的研究是比较热门的方向，因为这样的一个单机器人系统有着许多潜在的优势（主要包括灵活性、对未知环境的适应性和鲁棒性），通过对这个领域所有话题的研究，编队的控制已经引起许多研究者的注意。编队控制的定义为：一组机器人通过协调控制来形成并保持一个指定的队形。例如楔形或者是链条形。编队控制的潜在应用领域包括许多的协作性任务，例如探索、监督、搜索和救援，运输大型物件以及卫星列阵的控制。 在文献[ 1，9 ] 中编队控制问题得到了广泛的研究。鲍尔奇和阿金提出了一种基于行为的方法（见文献1中）。 领航编队的混合控制架构 在描述控制架构之前，对系统做一个简要的介绍。一个n个机器人团队的非完整车辆已被研究研究并且每个机器人都配备声纳、激光、云台变焦摄像机和无线装置。视觉传感器的视野有一个限制的范围。车辆被贴上标签并且每一个都有一个独特的（ID）识别号码。他们可以通过ID来识别彼此，就像在工作中的fredslund，马塔里奇[ 2 ]和Das等人[3]。编队控制的目标是确保这些车辆在未知环境中移动并且保持一定的队形来抵达目的地。要实现这一目标，重要的是要描述这些车辆之间的关系以及组织之间的关系。 我们将基于领航方法完成一个自上而下的编队控制模型。三级混合架构作为一种解决方案被开发。第一阶段，车辆被认定是为整个团队到达目的地规划一个适当的路径的领导车辆。作为系统的协调者，领航车辆定期与其他成员交换信息，接收其他机器人状态信息和广播的形成模式。任何车辆都能承担这个角色。当导致车辆出现故障时运动时，其他车辆会提示新的车辆根据角色分配机制。这个动态变化的领导机制提供系统具有更大的灵活性和容错能力。Fig. 1为第一阶段的示意图。 Fig. 1协调级 正如以上已提及到的，除了领航机器人没有其领航机器人之外，编队内的每一辆车作为一个典型的反馈控制Fig. 2.描述。 Fig. 2.领航跟随控制级 第三个层次是实体的控制级，其中2模式代表了车辆可以扮演不同的角色。如果车辆扮演领航者， 则 车辆将担任该组的领导，该领导者协调其他车辆并且“带领”整个团体到达他们的目的地。否则，车辆将采取跟随模式。在这种模式下，2个控制器可以用来实现队形的保持和障碍回避。跟随者模式的控制律 在下一节中解释。图3说明了该框架 由2个独立的车辆组成的模式。 图3实体控制水平： 3控制器的设计 在这一节中，我们详细介绍控制器的从动模式：用于建立的跟踪控制器以及保持的形成和避障 在运动过程中阻碍谈判的控制器。 3.1跟踪控制器 在本文中，我们考虑的移动车辆的运动学模型为： （1） x,y,φ ,代表机器人的位置，V线速度，W角速度。x = y =f= 0的连续时不变反馈控制法是不存在的。其他控制策略｛近似反演[11]、离散[12]或者是混合控制｝在不违反Brockett定理时被应用。事实上在编队的控制中，车辆被控制跟踪一些参考轨迹。正如我们所知，为了解决非完整约束、一个于车辆的轴线方向，离中心的距离为d的离轴点[3, 8].应被视为一个处理点。然后，可以利用反馈线性化然而，在这种方法中使用反馈线性化控制，如果偏移量d较大时，它将导致一个大的错误的队形，而如果偏移量d是一个较小的值[ 3 ]，它可能会导致大的和错误的控制运动。 事实上，当车辆需要建立某些 编队，他们将不可避免地保持间距 我们可以充分利用这一间距 处理偏移问题。图4显示了一个简单的三角形队形，其中表示领航机器人，为其中的一个跟随机器人。为了保持三角队形，需要和他的领航机器人保持一个相对的距离和角度。 F.g4三车简单三角形的形成 然后，让我们专注于这个简单的排列–追随者对领导者（，），见图5我们以离中点距离为L的h点处理点，L=cos。 图5：说明跟踪控制器，使用h作为偏移量并 引入虚拟车辆 在（1）的基础上，h被定义为： 经过推导，我们得到： 如图5所示，在与方向线垂直直线上找一个距离为的地方，我们假设存在一个虚拟的领航机器人， ，如果我们希望跟随者与其领航者保持一个相对的位姿（，），应当控制处理点h跟踪虚拟机器人。 以领领航机器人为参照，可以得到的位置： 经过推导，得到了的动力学模型： 因此可以得到和h之间的跟踪误差： 由以下坐标转换 我们可以重写新的坐标系中的错误系统见图6 图6：新坐标系中的误差系统 表示在新的坐标系中和h之间的位置误差，为领航机器人的线速度和角速度，可作为外部输入。 下一步是要找到一个控制法减少公式（7）中跟踪误差，我们选择以下输入： ，为正收益，是通过跟随着和领航者交流得到的外源性输入。此时问题在于，由于是虚拟传感器，因此不能使用距离传感器来测的在现实系统中的距离值。事