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1 绪论 1.1 机器人产生和发展 工业机器人自60年代初问世以来，经过了30多年的发展，已广泛应用于各个工业领域，成为制造业生产自动化中主要的机电一体化设备。 机器人是“ROBOT”一词的中译名。由于影视宣传和科幻小说的影响，人们往往把机器人想象成外貌似人的机械和电子装置。但事实并非如此，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相像之处。根据国家标准，工业机器人定义为其操作机是自动控制的，可重复编程。多用途，并可对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化应用中使用。”操作机又定义为是一种机器，其机构通常由一系列互相铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。所以对工业机器人可以理解为；拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位置姿态的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行点焊或弧焊，搬运压铸成冲压成型的零件或构件，进行激光切割、喷涂、装配机械零部件等。1951年，美国麻省理工学院(MIT)开发成功第—代数控铣床，从而开辟了机械电子相结合的新纪元。1954年美国人George C.Devol在他申请的专利“Programmed article transfer”中，首次提出了“示教／再现机器人的概念”。1958年，美国推出世界第一台工业机器人实验样机。不久