第二章：控制系统的数学模型说课.doc

第二章? 控制系统的数学模型　 本章目录 ? 2.1 传递函数 2.2 传递函数的说明 2.3 非线性数学模型的线性化 2.4 典型环节的传递函数数学模型 2.5 用方块图表示的模型 2.6 信号流程图与梅逊公式 2.7* 数学模型的MATLAB描述 小结 ? 本章简介 系统是指相互联系又相互作用着的对象之间的有机组合。许多控制系统，不管它们是机械的、电气的、热力的、液压的，还是经济学的、生物学的等等，都可以用微分方程加以描述。如果对这些微分方程求解，就可以获得控制系统对输入量（或称作用函数）的响应。系统的微分方程，可以通过支配着具体系统的物理学定律，例如机械系统中的牛顿定律，电系统中的克希霍夫定律等获得。为了设计（或者分析）一个控制系统，首先需要建立它的数学模型，即描述这一系统运动规律的数学表达式。有三种比较常用的描述方法：一种是把系统的输出量与输入量之间的关系用数学方式表达出来，称之为输入--输出描述，或外部描述，例如微分方程式、传递函数和差分方程。第二种不仅可以描述系统的输入、输出间关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之为状态变量描述，或内部描述，它特别适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。另一种方式是用比较直观的方块图模型来进行描述。同一控制系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同情况对这些模型进行取舍，以利于对控制系统进行有效的分析。 本章所讨论的数学模型以传递函数和方块图为主。 ? 　 2.1 传递函数 ? 在控制理论中，为了描述线性定常系统的输入-输出关系，最常用的函数是所谓的传递函数。传递函数的概念只适用于线性定常系统，在某些特定条件下也可以扩充到一定的非线性系统中去。线性定常系统的传递函数，定义初始条件为零时，输出量的拉普拉斯变换与输入量的拉普拉斯变换之比。设有一线性定常系统，它的微分方程是 (2-1) 式中y是系统的输出量，x是系统的输入量。初始条件为零时，对方程（2-1）两端进行拉普拉斯变换，就可以得到该系统的传递函数为： (2-2) 传递函数是一种以系统参数表示的线性定常系统的输入量与输出量之间的关系式，它表达了系统本身的特性，而与输入量无关。传递函数包含着联系输入量与输出量所必需的单位，但它不能表明系统的物理结构（许多物理性质不同的系统，可以有相同的传递函数）。 传递函数分母中s的最高阶数，就是输出量最高阶导数的阶数。如果s的最高阶数等于n，这种系统就叫n阶系统。 例题2-1 弹簧阻尼系统 例题2-2 机械转动系统 例题2-3 RLC电路 ? ? 2.2 传递函数的说明? 传递函数概念的适用范围限于线性常微分方程系统。当然，在这类系统的分析和设计中，传递函数方法的应用是很广泛的。下面是有关传递函数的一些重要说明（下列各项说明中涉及的均为线性常微分方程描述的系统）。 1. 系统的传递函数是一种数学模型，它表示联系输出变量与输入变量的微分方程的一种运算方法。 2. 传递函数是系统本身的一种属性，它与输入量或驱动函数的大小和性质无关。 3. 传递函数包含联系输入量与输出量所必需的单位，但是它不提供有关系统物理结构的任何信息（许多物理上完全不同的系统，可以具有相同的传递函数，称之为相似系统）。 4. 如果系统的传递函数已知，则可以针对各种不同形式的输入量研究系统的输出或响应，以便掌握系统的性质。 5. 如果不知道系统的传递函数，则可通过引入已知输入量并研究系统输出量的实验方法，确定系统的传递函数。系统的传递函数一旦被确定，就能对系统的动态特性进行充分描述，它不同于对系统的物理描述。 6. 用传递函数表示的常用连续系统有两种比较常用的数学模型，说明如下 第一种表示方式为：第二种表示方式也叫零极点增益模型，具体形式为： 这两种模型各有不同的适用范围，可以相互转换，在不同的场合需要用不同的模型。如：在根轨迹分析中，用零极点模型就比较合适。 相似系统 相似系统这一概念，在实践中是很有用的，因为一种系统可能比另一种系统更容易通过实验来处理。例如，可以通过建造和研究一个与机械系统相似的电模拟系统来代替对机械系统的制造和研究，因为一般来说，电的或电子的系统更容易通过实验进行研究。表2-1所示为相似系统的相似变量。 弹簧阻尼系统 机械系统 电系统 力F 转矩T 电压u 质量m 转动惯量J 电感L 粘性磨擦系统f 粘性磨擦系统f 电阻R 弹簧系数k 扭转系数k 电容的倒数1/C 位移x 角位移θ 电荷q 速度v 角速度ω 电流I 表2-1 相似系统中的相似变量 ? 　 ? 2.3非线性数学模型的线性化 ? 为了获得非线性系统的线性数学模型，假设变量对于某一工作状态的偏离很小。设系统的输入量为x(t)，输出为y(t)，y(t)和x(t)的关系是 y=