第二章控制数描概述.pptVIP

* R C G1(S) G2(s) G3(s) G4(s) G5(s) G6(S) G7(S) _ * 作业：  题1 求下图所示的传递函数： * 题2 用结构图求下电路所示的传递函数： * 3.书上习题 计科：P41题2.9 P42题2.10 电气：P82题2-12 P82题2-14 P82题2-15 * §2-4-1 信号流图组成 信号流图是一种将线性代数方程组用图形表示的方法。例： ax0-x1+bx2=0 x1 cx0+dx1-x2=0 a 可改写为： x0 b d X1=ax0+bx2 c x2=cx0+dx1 x2 * 一 信号流图由节点和支路组成 1 节点 表示系统中的变量或信号。用“?”表示。 2 支路 表示各变量之间的因果关系，用有向线段表示。两个变量之间的因果关系叫做增益，标在相应支路旁边，叫做支路增益。 * 二 节点分类 1 源节点（输入节点） 只有输出支路的节点。该节点所表示的变量，就是系统输入信号。 2 阱节点（输出节点） 只有输入支路的节点。该节点所表示的变量，就是系统输出信号。 3 混合节点 既有输入支路又有输出支路的节点。 * 三 信号流图常用术语 1 前向通路 信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路。前向通路上各支路增益的乘积，称做前向通路总增益。用Pk表示。 2 回路 起点与终点在同一节点，且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路称为单独回路，简称回路。 3 不接触回路 即回路之间没有公共节点时的回路。 * §2-4-2 信号流图绘制 一 由系统微分方程绘制信号流图 二 由系统结构图绘制信号流图 在结构图的信号线上用“?”标出传递的信号，便得到节点。用标有传递函数的线段代替结构图中的方框，便得到支路。 三 信号流图等效变换 * H2 R 1 1 G1 G2 G3 C H1 1 梅森增益公式 G1(S) G2(S) G3(S) H1(S) H2(S) * §2-4-3 梅森增益公式 梅逊公式为： P = 式中：P：源节点到阱节点的总传递函数 n：从源节点到阱节点之间前向通道总数 Pk ：第k条前向通道的传输总增益 △ ：信号流图特征式 △K：第k条前向通道的信号流图特征式的余子式 * 信号流图特征式 * △K：第k条前向通道的信号流图特征式的余子式 △K等于流图特征式中除去与第K条前向通道相接触的回路增益项（包括回路增益的乘积项）以后的余项式。 理解：即将与第K条前向通道Pi接触的回路各项全部去处后剩下的余因子式 * 在上例中： N=1 P1=G1G2G3 ?L1=G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3 △=1-∑L1 =1-G1G2H1-G2G3H2-G1G2G3 △1= 1 G(s)= 例图所示 * 信流图为： * 课堂练习： * 思考： * * §2-5 反馈控制系统的传递函数 N(S) R(S) E(S) C(S) -B(S) 图1 闭环控制系统典型结构 反馈控制系统一般受两类输入信号的作用：分别是给定信号R(t)和干扰信号 N(t)。 G