功能电机绪论.pptVIP

可输出占空比可调的控制脉冲； 脉冲关断期间检测丝的电阻； 为防止丝过热，占空比有界。 基本要求： 单片机 放大电路 驱动电路 ESMAA 电阻检测 4、驱动控制 SMA电阻反馈原理 标准化电阻： 马氏体份数： 电机弯曲曲率： P+和PI+控制 umax 为0.9，KP为0.04~0.08，KI 为0.003~0.006。 + KP ESMAA - 测量曲率 设定曲率 两级滑模控制 效果：系统具有较强鲁棒性，动态特性得到改善，控制信号切换平滑，保证了电机弯曲的准确性和柔顺性。 控制量： 边界层 dhigh dlow dr e esat 切换面 dhigh _ 里面 外面 边界层 误差 设定曲率 测量曲率 dlow + ESMAA d =0 单片机控制系统 原 理： 由单片机最小系统加上外围扩展电路构成。测量电压信号经V/F转换后，由单片机的高速输入口接收，CPU计算出丝的电阻，由高速输出口在规定时间输出触发脉冲，实现对电机的控制。 单指节最大弯曲曲率为14.8，最大偏转角为34.5度。 手指指尖以55度/秒的速度运动到最大角度40度，位置误差小于6mm。 手爪自重50g，能够抓取质量200g、半径20mm的球体，功率重量比很高。 通过控制每台电机即每一指节，可以实现手爪的快速柔顺抓取。 精密柔性伺服系统 精密柔性伺服系统可以是新型功能材料电机——超声波电机和形状记忆合金电机的适当组合。如 USM 为底座，SMA 为执行端，抑或其它结构，视需要而定。 基本特点： 直接定位精度可达 nm 级，位姿能 实现仿生学意义上的柔顺切换。 典型应用： 智能机器人主从机械手控制 生物细胞工程、精密光学仪器 纳米加工、超大规模集成电路 航空航天用伺服驱动控制装置 精柔系统一 精柔系统二 * * * * * 华中科技大学电机与控制工程系 新型功能材料电机 输出 输入 电 磁 热 力 光 化学 电 — 电磁效应 电阻热效应 电致伸缩 电光效应 场致发光效应 电化学效应 磁 霍尔效应 磁电阻效应 — 涡流效应 磁滞损耗 磁冷冻效应 磁致伸缩 磁光效应 热 热电效应 热磁效应 — 形状记忆效应 热辐射 热化学反应 力 压电效应 压磁效应 摩擦生热 — 声光效应 机械化学效应 光 光压效应 光导电效应 光磁效应 光致发热 光致伸缩 — 光合成、光分解 光化反应、光致抗蚀 化学 电化学电势 燃烧 化合反应 机械化学效应 化学发光 — 5.1 概念与分类 超声波电机 形状记忆合金电机 磁致伸缩电机 电致伸缩电机 人工肌肉 华中科技大学电机系统与控制系 功能材料电机的典型代表 5.2 超声波电机 早在1880年，法国的居里（Curie）兄弟在研究石英晶体的物理性质时，发现了压电效应逆压电效应。 一、压电陶瓷的特性及其应用 1、压电陶瓷的内部结构及压电效应 2、压电材料参数与要求 介电常数 机电耦合系数 K 机械品质因数 Qm 频率常数 N 主要参数 选材要求 材料的工作温度应保持远 低于居里点 不应置于强交变电场或与 极化方向相反的直流电场 施加在材料上的机械应力不 应超过规定的极限。 压电常数 介电损耗和电学品质因数 3、电振子的谐振特性和振动模态 振动模态： 垂直于电场方向的伸缩振动模态 （横向振动模态）； 平行于电场方向的伸缩振动模态 （纵向振动模态）； 垂直于电场平面内的扭转振动模态； 平行于电场平面内的扭转振动模态。 （a） （d） （c） （b） 压电陶瓷有5个非零的压电常数：d31=d32，d33，d15=d24 极化 方向 3 1 2 二、环形行波型超声波电机运行机理 旋转体 力F，位移u 振动体 u(ux、uy)可以由单 一振子产生，也可 以由两个独立的振 动介质产生，并可 以同时考虑ux、uy 之间的相位差。 振动体振动的能量传递给旋转体使之运动，摩擦参与了这 种能量的传递和接受。目前发展较为成熟的电机一般都采 用电激振方式。 1、驱动原理 2、椭圆运动的生成方法 合成行波的条件： 两个驻波： 压电陶瓷长 组间距 行波的激振方法： 3、电机结构 4、极化方式 —— —— —— —— —— —— —— —— + + + + + + + + A相 B相 GND S 三、超声波电机技术优势与应用概况 1、技术优势： 超声波电机不需减速齿轮即能在低速时获得大转矩，可直接用于驱动元件。 超声波电机的能量密度是电磁型电机的5～10倍左右，相同功率下，其体积要比电磁型电机小得多。 没有线圈和磁铁，本身不产生电磁波，外部磁场对其影响也很小。