点的运动学说课.ppt

例题2 半径为 r 的轮子沿直线纯滚（不滑动），轮转角? = ? t (? 为常量），求轮上任一点M的运动方程、速度和加速度。 若 at = 恒量，则动点的运动称为曲线匀变速运动 由 dv = at d t 积分得 v = v0 + at t 同理，得 s = s0 + v0t + 加速度表示为自然轴系投影形式 切向加速度 法向加速度 几点讨论 切向加速度 表示速度矢量大小的变化率； 法向加速度 表示速度矢量方向的变化率； 表明加速度 a 在副法线方向没有分量； 还表明速度矢量v和加速度矢量a都位于密切面内。 点的加速度的大小和方向 at反映点作曲线运动的运动速度大小变化。 曲线匀速运动： at = 0 注意：曲线运动中，除 v = 0的瞬时外，点的法向加速度总不为零。直线或曲线的拐点处ρ→∞，法向加速度等于零。 几点讨论 例：已知点的运动方程，求点任意时刻的速度、加速度的大小和运动轨迹的曲率半径。 运动方程: 解： 点的运动学 矢量法 直角坐标法 点的运动学 自然法 点的运动学 结论与讨论 点的运动学 第六章 点的运动学 §6–1 描述点运动的矢量法 §6–2 描述点运动的直角坐标法 §6–3 描述点运动的弧坐标法 结论与讨论 §6-1 矢量法 1、点的运动方程—变矢量形式 M M M O x y z 动点M 在空间运动时，矢径 r 的 末端将描绘出一条连续曲线，称为 矢径端图，它就是动点运动的轨迹。 运动方程用点在任意瞬时t的位置矢量r(t)表示。 r(t)简称为位矢。 oxyz—参考系 r—动点M 相对于原点O的位置矢量（矢径） 2、点的速度矢量 （1）点的平均速度 M M O ? t 时间间隔内矢径的改变量 —点M的位移 动点M在时间间隔△t 内的平均速度 （2）点的瞬时速度 速度 — 描述点在 t 瞬时运动快慢和运动方向的力学量。速度的 方向沿着运动轨迹的切 线；指向与点的运动方向一致；速度大小等于矢量的模。 3、点的加速度矢量 M M O 速度端图 O （1）点的平均加速度 ? t 时间间隔内速度的改变量 动点M在时间间隔△t 内的平均速度 （2）点的瞬时加速度 加速度 — 描述点在 t 瞬时速度大小和方向变化率的力学量。加速度的方向为?v的极限方向(指向与轨迹曲线的凹向一致) 加速度大小等于矢量 a 的模。 §6-2 直角坐标法 1、点的运动方程和轨迹方程 不受约束的点在空间有3个自由度，在直角坐标系中，点在空间的位置由3个方程确定： x z y O y x z M （1）点的运动方程和轨迹方程 （2）点的轨迹方程 （与时间t无关） 平面曲线 2、点的速度 (Oxyz)为定参考系 ★点的速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间 的一阶导数。 x z y O y x z M 速度的大小： 速度的方向余弦： x z y O y x z M ★点的加速度矢量在直角坐标轴上的投影等于点的相应坐标对时间的二阶导数。 3、点的加速度 x z y O y x z M 设： 加速度的大小： 加速度的方向余弦： 问题：如何求点运动方程、运动轨迹以及点的速度和加速度的大小与方向？ 几何性质 运动方程 运动轨迹 点的速度 点的加速度 例题1 椭圆规的曲柄OA可绕定轴O转动，端点A以铰链连接于规尺BC；规尺上的点B和C可分别沿互相垂直的滑槽运动，求规尺上任一点M 的轨迹方程。 A C B y O x M x y 已知: 考虑任意位置， M点的坐标 x，y可以表示成 消去上式中的角ψ，即得M点的轨迹方程: 解: A C B y O x M x y 轨 迹 演 示 思考：M点的轨迹是什么曲线 ？ 轨 迹 演 示 x C O y ? M E v 解：取M点与地接触，开始时该点与直角坐标轴原点重合,建立图示直角坐标系。 直角坐标表示的M点运动方程： 由纯滚动条件 道路转弯中的力学问题 双曲线 §6-3 自然法 列车沿铁轨行驶 若将列车视为质点且运动轨迹已知。 M 问题: 质点M沿椭圆轨道匀速率运动，如何确定其加速度的大小和方向？ 问题:如果已知点的运动轨迹和点的速度的大小随时间的变化规律，如何确定点的加速度? 1、弧坐标要素与运动方程 思路：如果点沿着已知的轨迹运动，则点的运动方程，可用点在已知轨迹上所走过的弧长随时间变化的规律描述。 ● 弧坐标具有以下要素： （1）有坐标原点(一般在轨迹上任选一参考点作为坐标原点)； （2）有正、负方向(一般以点的运动方向作为正向)； （3）有相应的坐标系(自然轴系)。 s = f (t) M (+