自动控制原理实验论述.doc

控制系统模型的建立 实验目的 1、掌握利用MATLAB建立控制系统模型的方法。 2、掌握系统的各种模型表述及相互之间的转换关系。 3、学习和掌握系统模型连接的等效变换。 实验原理 系统模型的MATLAB描述 系统的模型描述了系统的输入、输出变量以及内部各变量之间的关系，表征一个系统的模型有很多种，如微分方程、传递函数模型、状态空间模型等。这里主要介绍系统传递函数（TF） 1）传递函数（TF）模型 传递函数是描述线性定常系统输入-输出关系的一种最常用的数学模型，其表达式一般为 在MATLAB中，直接使用分子分母多项式的行向量表示系统，即 调用tf函数可以建立传递函数TF对象模型，调用格式如下： tfdata函数可以从TF对象模型中提取分子分母多项式，调用格式如下： 2）零极点增益（ZPK）模型 传递函数因式分解后可以写成 式中， 称为传递函数的零点， 称为传递函数的极点， 称为传递系数（系统增益）。即： 调用zpk函数可以创建ZPK对象模型，调用格式如下： 同样，MATLAB提供了zpkdata命令用来提取系统的零极点及其增益，调用格式如下： 函数pzmap可用于求取系统的零极点或绘制系统的零极点图，调用格式如下： 3）状态空间（SS）模型 由状态变量描述的系统模型称为状态空间模型，由状态方程和输出方程组成： 其中：x为n维状态向量；u为r维输入向量；y为m维输出向量；A为n×n方阵，称为系统矩阵；B为n×r矩阵，称为输入矩阵或控制矩阵；C为m×n矩阵；D为m×r矩阵，称为直接传输矩阵。 在MATLAB中，直接用矩阵组表示系统，调用ss函数可以创建SS对象模型，调用格式如下： 同样，MATLAB提供了ssdata命令用来提取系统的A, B, C, D矩阵， 调用格式如下： 4）三种模型之间的转换 上述三种模型之间可以相互转换，MATLAB实现方法如下： TF模型→ZPK模型：zpk(SYS)或tf2zp(num, den) TF模型→SS模型：ss(SYS)或tf2ss(num, den) ZPK模型→TF模型：tf(SYS)或zp2tf(z, p, k) ZPK模型→SS模型：ss(SYS)或zp2ss(z, p, k) SS模型→TF模型：tf(SYS)或ss2tf(A, B, C, D) SS模型→ZPK模型：zpk(SYS)或ss2zp(A,B,C,D) 系统模型的连接 在实际应用中，整个系统是由多个单一的模型组合而成基本组合方式有串联连接、并联连接和反馈连接 在实际应用中，整个控制系统是由多个单一的模型组合而成，基本的组合方式有串联连接、并联连接和反馈连接。在MATLAB中可以直接使用“*”运算实现串联连接，使用“+”运算实现并联连接。反馈系统传递函数求解可以通过命令feedback实现，调用格式如下： 其中，G为前向传递函数，H为反馈传递函数；当sign = +1时，GH为正反馈系统传递函数；当sign = -1时，GH为负反馈系统传递函数；默认是负反馈系统。 实验内容及结果 1、已知控制系统的传递函数如下： 试用MATLAB建立系统的传递函数模型、零极点增益模型及系统的状态空间方程模型，并绘制系统的零极点图。 代码： num = [2 18 40]; den = [1 5 8 6]; Gtf = tf(num, den) Gzpk = zpk(Gtf) Gss = ss(Gtf) pzmap(Gzpk); grid on; 系统传递函数模型： Gtf = 2 s^2 + 18 s + 40 s^3 + 5 s^2 + 8 s + 6 零极点增益模型： Gzpk = 2 (s+5) (s+4) (s+3) (s^2 + 2s + 2) 系统的状态空间方程模型： Gss = a = x1 x2 x3 x1 -5 -2 -1.5 x2 4 0 0 x3 0 1 0 b = u1 x1 4 x2 0 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 0.5 1.125 2.5 d = u1 y1 0 零极点图： 系统的零极点图 2、已知控制系统的状态空间方程如下 试用MATLAB建立系统的传递函数模型、零极点增益模型及系统的状态空间方程模型，并绘制系统零极点图。 代码： a = [0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; -1 -2