喷漆机器人结构机械CAD图纸设计.doc

学 号___________ 密 级___________ 喷漆机器人结构设计 Construction Design of Painting Robot 学生姓名 ：xx 所在学院 ：xxxxxxxx 所在专业 ：xxxxxxxxxxxxxx 指导教师 ：xxxxxxxxxxxxxx 职 称 ：xxxxxxxxx 所在单位 ：xxxxxxxxxxxxxx 论文提交日期 ：xxxx年x月xx日 论文答辩日期 ：xxxx年x月xx日 学位授予单位 ：xxxxxxxxxxxxxxx   摘　　要 由于目前使用的油漆大多含有苯，笨是一种极易挥发，并且能致癌的化学物质。在防护情况下喷漆工人危害极大 Abstract Nowadays most paint contains benzene．The benzene is very volatile，toxic and carcinogenic．It does harm to the workers heavily when the protection is absent．So different kinds of painting robots appeared and developed greatly． A joint type painting robot was designed in this paper．It had six degrees of freedom．The wrist had three degrees of freedom and the other joints had three degrees of freedom．The painting robot’s joints were driven by motors． Parallelogram structure was used in the robot．The motor which was installed on the waist turning table droved the forearm indirectly through the parallelogram structure．The structure avoided installing the motor directly on the joint to reduce the forearm’s weight．So the burden of the motors which drive the upper arm and the waist were reduced．Also this structure made the forearm realize balance itself and reduce the static torque．Aluminum alloy was used greatly in the robot，so the weight of the robot was reduced．Also the dynamic performance was improved． Keywords：painting robot design 目 录 摘 要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1 机器人的研究发展现状 1 1.2 机器人发展趋势 1 1.3 国内外喷漆机器人的研究概况 4 1.3.1 国外喷漆机器人的研究概况 4 1.3.2 国内喷漆机器人的研究概况 4 1.4 本文研究主要内容以及背景和意义 6 第2章 总体结构设计 7 2.1 确定驱动系统 7 2.1.1 驱动系统 7 2.1.2 确定驱动机型和自由度 7 2.2 喷漆机器人的运动参数 8 2.3 各个关节的结构形式和平衡方式 8 2.3.1 腕关节的传动机构 9 2.3.2 小臂的传动机构 10 2.3.3 大臂的传动机构 11 2.3.4 腰部的传动机构 12 2.4 本章小结 12 第3章 喷漆机器人机构设计 13 3.1 喷漆机器人数学模型的建立与分析 13 3.2 腕部设计 15 3.2.1 电机的选择 15 3.3 小臂的设计 17 3.3.1 小臂设计的总体要求 17 3.3.2　铰链四杆机构的设计 17 3.3.3　电机的选择 18 3.3.4　齿轮的设计与校核计算 21 3.4　大臂的设计 24 3.4.1　大臂设计的总体要求 24 3.4.2 电机的选择 24 3.4.3 齿轮的设计与校核计算 26 3.5　腰关节的设计 28 3.5.1　腰关