5-4奈魁斯特稳定判据1技术方案.pptVIP

第五节 奈魁斯特稳定判据 注意：若有v个积分环节的系统，则在∠G(j0+)延长至∠G(j0+)+v×90°处，其延长线也为相频曲线一部分。 小结 * * 主要内容 奈氏稳定判据 在波德图上判别系统稳定性 稳定裕度 奈氏稳定判据是用开环频率特性判别闭环系统的稳定性。不仅能判断系统的绝对稳定性，而且可根据相对稳定的概念，讨论闭环系统的瞬态性能，指出改善系统性能的途径。 一、奈氏稳定判据 N：逆时针包围为正，顺时针包围为负 注意：若含有积分环节v，奈氏曲线需要在ω=0+处逆时针延长到半径为无穷大的v/4的圆，该延长线是本曲线的一部分。 [例5-6]开环传递函数为： ，试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 [解]：开环系统的奈氏图如右。在s右半平面的极点数为0，绕(-1,j0)点的圈数N=0，则闭环系统在s右半平面的个数： 。故闭环系统是稳定的。 [例5-7]设开环系统传递函数为： ，试用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 [解]：开环极点为-1， -1 j2，都在s左半平面， 。奈氏图如右。从图中可以看出：奈氏图顺时针围绕 (-1,j0)点2圈。所以闭环系统在s右半极点数为： ，闭环系统是不稳定的。 [例5-8]系统结构图如右：试判断闭环系统的稳定性并讨论稳定性和k的关系。 - [解]：开环系统奈氏图是一个半径为 ，圆心在 的圆。显然，k=1时，包围(-1,j0)点，k1时不包围(-1,j0)点。 由图中看出：当k1时，奈氏曲线逆时针包围 (-1,j0)点一圈，N=-1， 则 闭环系统是稳定的。 当k=1时，奈氏曲线通过(-1,j0)点，属临界稳定状态。 当k1时，奈氏曲线不包围(-1,j0)点，N=0， ，所以 ，闭环系统不稳定。 这时奈魁斯特稳定判据可以描述为：设开环系统传递函数 在右半平面的极点为P，则闭环系统稳定的充要条件是：当 从 时，频率特性曲线在实轴 段的正负穿越次数差为 。 频率特性曲线对(-1,j0)点的包围情况可用频率特性的正负穿越情况来表示。当 增加时，频率特性从上半s平面穿过负实轴的 段到下半s平面，称为频率特性对负实轴的 段的正穿越（这时随着 的增加，频率特性的相角也是增加的）；意味着逆时针包围(-1,j0)点。反之称为负穿越。 正穿越 负穿越 二、在对数坐标图上判断系统的稳定性： 开环系统的极坐标图（奈氏图）和对数坐标图（波德图）有如下的对应关系： 1、 奈氏图上单位圆对应于对数坐标图上的零分贝线； 。 2、 奈氏图上的负实轴对应于对数坐标图上的-180度相位线。 奈氏图频率特性曲线在 上的正负穿越在对数坐标图上的对应关系：在对数坐标图上 的范围内，当 增加时，相频特性曲线从下向上穿过-180度相位线称为正穿越。因为相角值增加了。反之称为负穿越。 对照图如下： 正穿越 负穿越 正穿越 负穿越 相角方向为正 增加时， 相角增大 对数坐标图上奈氏稳定判据如下： 设开环频率特性 在s右半平面的极点数为P，则闭环系统稳定的充要条件是：对数坐标图上幅频特性 的所有频段内，当频率增加时，对数相频特性对-180度线的正负穿越次数差为P/2。闭环系统右半s极点数为： ，式中 为正负穿越次数差。若Z=0，闭环系统稳定；若Z0，闭环系统不稳定。 三、最小相位系统的奈氏判据： 开环频率特性 在s右半平面无零点和极点的系统称为最小相位系统。最小相位系统闭环稳定的充要条件可简化为：奈氏图（开环频率特性曲线）不包围(-1,j0)点。因为若N=0，且P=0，所以Z=0。 奈氏图幅值和相角关系为： 当 时， 当 时， 式中， 分别称为相角、幅值穿越频率 上述关系在对数坐标图上的对应关系: 当