请教pid调节的几个概念.docVIP

?发表于《运动控制论坛 》 请教pid调节的几个概念 多思 楼主 发帖时间：2007-5-12 17:21:00 博客 播客??收藏??回复??加为好友??发送消息建议删除该贴!! 关于运动控制中的pid参数的调节,本人还有几个概念理解不透,请教各位大师一下,1,当p参数太大时,系统会产生震荡,此所谓的震荡是不是超出理想值的来回变动或小于接近理想输出来回变动的总称2:震荡频繁为何是还要把p参数加大呢3:曲线漂浮绕大弯,比例度盘往小扳,这个漂浮绕大弯是不是就是大大超出输出而且回到理想输出慢的意思4:曲线偏离恢复慢,积分时间往下降,这个偏离恢复慢是不是和曲线漂浮绕大弯相同的概念5:曲线波动周期长,积分时间再加长,这里的波动和震荡有什么区别,概念相同吗 波恩 ??1楼 回复时间：2007-5-12 19:17:00 1.p参数太大时,系统发散失控，产生震荡，可能是以理想值为中心的来回变动，也可能完全发散。2.谁说的？！在什么条件下？似乎有悖于常理。3.“曲线漂浮绕大弯”是什么意思？指严重超调后又能回到稳态目标？如果是超调，是该减小增益值，并（或）适当加大阻尼。4.“曲线偏离恢复慢”，也不完全明白你的意思！是不是系统阻尼过大，上升太慢，此时 减小积分增益（加大积分时间常数） ，是可以减小系统阻尼，加快上升时间。5.应该是，系统超调严重，但还不足以发散，说明系统阻尼不足， 加大积分增益（减小积分时间常数） ，增大系统阻尼。 多思 ??2楼 回复时间：2007-5-12 22:37:00 谢谢波恩大师,我是看到pid参数调节口决上说的: 1,曲线震荡很频繁,比例度盘要放大为何说要比例度盘要放大另外还要请教大师书上说 随时间的增大,积分项增大,用以增大输出,消除静态误差,使误差为零,达到理想输出,但为何大师说加大积分时间就是增大系统阻尼,以减小曲线的波动?阻尼不是减小输出吗,那这样不就等于说增大积分时间是减小输出了 波恩 ??3楼 回复时间：2007-5-13 10:14:00 首先，本人只是一个版主，远非大师。“pid参数调节口决上说的:1,曲线震荡很频繁,比例度盘要放大”，按常理考虑，震荡频繁，多为增益过高，所以应该减小增益。至于“比例度盘要放大”的提法不是很理解。“书上说随时间的增大,积分项增大,用以增大输出,消除静态误差,使误差为零,达到理想输出”与“加大积分增益（减小积分时间常数）就是增大系统阻尼,以减小曲线的波动”并不矛盾，这是积分环节所起作用的两个不同表现。一方面，纯比例环节属于有差调节，因而稳态系统输出与目标会存在一个静差，而通过积分作用，可以弥补静差，实现无静差的稳态输出。另一方面，就PID调节的传递函数而言，增加积分增益（减小积分时间常数），就相当于增大系统阻尼，可以部分起到抑制系统超调和震荡的作用，不过一般应配合增益的调整来具体实施。 刘岩利 ??4楼 回复时间：2007-5-13 22:08:00 增加“积分时间”，是在减小积分项 蓝夜 ??5楼 回复时间：2007-5-13 22:46:00 我只知道使用积分项会较少稳态误差、减小系统带宽、减少超调量但是为增大上升时间。但是刘斑竹说的，增加“积分时间”就是减小积分项，我有点不太懂，能不能解释清楚一点？谢谢。 多思 ??6楼 回复时间：2007-5-14 9:20:00 请教各位，ｐｉｄ参数的Ｉ是不是积分项的时间常数的倒数即１／Ｔ的积分项，上面说的积分时间也就是时间常数Ｔ，电路上它等于Ｒ乘以Ｃ，这样就好理解增加积分时间就是增大系统阻尼，因为１／Ｔ这项Ｔ越大，１／Ｔ则越小，可有些书上又推导出传递函数出来，说积分项系数Ｋｉ就是Ｉ参数，它越大，积分项就增大，搞得我糊涂了，到底Ｉ是系数Ｋｉ 还是积分时间常数Ｔ啊 波恩 ??7楼 回复时间：2007-5-14 9:44:00 刘斑竹指正有理，本人这就纠正不合理说法，以颜色提示如上。 supman ??8楼 回复时间：2007-5-14 9:49:00 学习 波恩 ??9楼 回复时间：2007-5-14 10:18:00 To“蓝夜”：“书上说随时间的增大,积分项增大,用以增大输出,消除静态误差,使误差为零,达到理想输出”——在此，积分项的意义是指积分累计值，即积分增益与累计误差的积。 “使用积分项会较（减）少稳态误差、减小系统带宽、减少超调量但是为（会）增大上升时间”——这句话中的积分项更多的是指其中的积分增益对系统特性的影响，如：“减少稳态误差、减小系统带宽、减少超调量、增大上升时间等等，其中后三者是相辅相成的。To?“多思”：积分项系数，也就是有些地方称为积分增益的Ki＝T/Ti（有的写法还会把比例增益揉进去），其中