4刚体定轴转动介绍.ppt

重力对整个棒的合力矩为 ? O gdm dm 代入转动定律，可得 * * * 物体的形状和大小不发生变化，即物体内任意两点之间的距离都保持不变——刚体。 说明 1) 理想化的力学模型； 2) 任何两点之间的距离在运动过程中保持不变； 3)刚体可以看成是无数质点组成的质点系 刚体可以看成一个包含由大量质点、而各个质点间距离保持不变的质点系。 第4章 刚体力学简介 4－1 刚体的基本运动形式 1、平动 当刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同时，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线时，刚体的运动叫作平动。 2、转动 刚体中所有的点都绕同一条直线作圆周运动，这种运动称为转动。这条直线叫作转轴。 一、刚体运动 瞬时转轴： 转轴随时间变化 —— 一般转动 固定转轴： 转轴不随时间变化—— 刚体定轴转动 定轴转动的特点： 各质点都作圆周运动； 各质点圆周运动的平面垂直于轴线，圆心在轴线上； 各质点的矢径在相同的时间内转过的角度相同。 转动平面 3、刚体的一般运动 一个汽车轮子在地上的滚动 A、B、C、…各点的运动都不相同 绕过o? 轴的转动 o? A? B? C? o? o?轮子的平动 A B C o A B C o? A B A? B? C? C o 刚体的运动＝平动＋转动 二. 刚体定轴转动的描述 角位置： 1. 定轴转动的角量描述 角位移： 角速度： 角加速度： 2. 角量和线量的关系 矢量表示： 例题1、 一转动的轮子由于摩擦力矩的作用，在5s内角速度由15rad/s 匀减速地降到10rad/s 。求：(1)角加速度；(2)在此5s内转过的圈数；(3)还需要多少时间轮子停止转动。 解 根据题意，角加速度为恒量。 (1) 利用公式 (2) 利用公式 5秒内转过的圈数 (3) 再利用 4-2 转动动能与转动惯量 一、转动动能 对由n个质点组成的质点系中第i个质点，有： 刚体上所有质元都以同一角速度作圆周运动，第i个质元动能为 刚体的转动动能等于刚体的转动惯量与角速度平方乘积的一半。 对于一定的刚体和一定的转轴，上式中 为一常量，叫做转动惯量，用J表示 则得 质点系的转动惯量 单位为千克·米2（kg·m2） 2、转动惯量的计算 与转动惯量有关的因素： 总质量、质量分布与转轴的位置。 单个质点的转动惯量 质量连续分布的刚体的转动惯量 质量为线分布 质量为面分布 质量为体分布 其中?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。 线分布 体分布 面分布 注意 只有对于几何形状规则、质量连续且均匀分布的刚体，才能用积分计算出刚体的转动惯量。 例1、求质量为m、半径为R的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。 解: J是可加的，所以若为薄圆筒（不计厚度）结果相同。 R O dm 例2、求质量为m、半径为R、厚为l 的均匀圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。 解：取半径为r宽为dr的薄圆环, 可见，转动惯量与l无关。所以实心圆柱对其轴的转动惯量也是mR2/2。 例3、求长为L、质量为m的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。 A B L X A B L/2 L/2 C X 解：取如图坐标，dm=?dx 平行轴定理 前例中JC表示相对通过质心的轴的转动惯量， JA表示相对通过棒端的轴的转动惯量。两轴平行，相距L/2。可见： 推广上述结论，若有任一轴与过质心的轴平行，相距为d，刚体对其转动惯量为J，则有：J＝JC＋md2。 这个结论称为平行轴定理。 练习：右图所示，刚体对经过棒端且与棒垂直的轴的转动惯量如何计算？(棒长为L、球半径为R） 一、力矩 1. 对参考点的力矩： 3-3 刚体定轴转动定律 2. 对轴的力矩 第一项： 方向垂直于轴，其效果是改变轴的方位，在定轴问题中，与轴承约束力矩平衡，不影响物体绕轴转动状态。 第二项： 方向平行于轴，其效果是改变物体绕轴转动状态，称为力对轴的矩，在轴上选择正方向，可以将其表为代数量： z 对质元应用牛顿定律 把刚体看成是由许多质点所组成的，对于质点i，假设它的质量为△mi，所受的外力为Fi，内力为f i，则 二、刚体的转动定律 每对内力的力矩之和等于零，角加速度对所有质量元都相等 于是有 写成矢量形式 m反映质点的平动惯性，J反映刚体的转动惯性 力矩是使刚体转动状态发生改变而产生角加速度的原因。 M＝J? 与 地位相当 刚体定轴转动的转动定律的应用 例1、一个质量为M、半径为R的定滑轮（当作均匀圆盘）上面绕有细绳，绳的一端固定在滑轮边上，另一端挂一质量为m的物体而下垂。忽略轴处摩擦，求物体m由静止下落高度h时的速度和此时滑轮的角速度。 mg mg 解： [例2] 质量为 M 的匀质圆盘，可绕