发酵过程优化控制-1说课.ppt

* 第一节 发酵过程控制系统的基本构成， 监测、控制技术。 发酵过程优化和控制 发酵过程控制系统 生物过程的状态参数，测量参数和操作参数 显示过程状态和特征的状态（测量）参数： 一级（直接测定）参数：pH, DO, 电导率，粘度，电脉冲信号，电位，发酵罐进出口气体分压，发酵液的浊度或颜色，重量损耗，酸碱添加总量，菌体浓度，底物（基质）浓度，代谢产物浓度，等等。 二级（间接测定）参数： CO2 生成速度， O2 消耗速度，呼吸商 (RQ)， 菌体比增殖速度，代谢产物比生成速度，产酸速度，转化率，传质系数KLa，等等。 用于生物过程控制及优化的操作参数： 温度，酸碱添加速度或浓度，底物添加量（流加速度），稀释率，搅拌速度，通气量，过滤和萃取速度（带有原位分离的系统），等等。 发酵过程优化和控制 发酵过程计测、状态预测系统 发酵过程控制系统 发酵过程优化和控制 发酵过程控制系统 过程状态方程式和传递函数 仅考虑单输入单输出(SISO,single input single output)系统。黑体代表向量，y,u,d是标量，A是系数矩阵，b和c是系数向量。 x ={x1, …, xi,…,xn}被称为状态参数。 *过程的输入输出表现形式 过程Gp(s) 输入变量 u(t) + + 干扰d(t) 输出变量 y(t) *过程线性状态方程式的表现形式 *过程的传递函数的表现形式 （1a，1b） 简单起见，假定d（外部扰动）=0。对(1a,1b)两边取Laplace变换，可以得到输入输出间的传递函数Gp(s)。 Gp(s)=y(s)/u(s)=c(sI-A)-1b，s表示Laplace变换所代表的复变量。 这里s是Laplace变量，I表示单位矩阵，“-1”代表逆矩阵。 Gp(s)称之为过程的传递函数。 发酵过程优化和控制 发酵过程控制系统 拉普拉斯(Laplace)变换 拉普拉斯(Laplace)变换实际上是把时域t上的函数f(t)变成在s=a+jb平面上的复变量函数F(s)。 它把解微分方程的问题转换成解代数方程的问题。对于控制问题的求解是一个很有用的工具。 定义： 拉普拉斯变换的最基本性质： s域 时间域 A B C D E 最基本函数的拉普拉斯变换 f(t) t A B C D E (0,0) 发酵过程优化和控制 发酵过程控制系统 过程传递函数框图及其变换 传递函数的串联 过程1 G1(s) 过程2 G2(s) 输入变量u(s) 输出变量y(s) 传递函数的并联 过程1 G1(s) 过程2 G2(s) 输出变量y(s) + + 输出反馈系统的传递函数 过程 G (s) 计测系统 H(s) 输出变量y(s) 输入变量u(s) 输入变量u(s) + - 发酵过程优化和控制 发酵过程控制系统 过程输出对于输入变量阶跃式变化的动特性响应 y 时间 阶跃式响应 1阶滞后式响应 2阶滞后式响应 带纯滞后项的1阶滞后响应 td 发酵过程优化和控制 发酵过程控制系统 反馈控制和前馈控制 Profile Controller ysp Feedback Controller Gc Process Gp u Disturbance t, y ysp* y y e - + t, p 闭回路-反馈控制：必须在线测量某个状态参数 Feed-Forward Controller Process Gp 开回路-前馈控制：不需要在线测量任何状态参数 u* Disturbance y Process Model t, p y: 测量（状态）变量；ysp: 测量变量的设定值（目标值）； u:操作变量；e =ysp-y :测量变量的偏差值；t:时间；p:过程模型参数; Gp=y(s)/u(s):过程的传递函数；Gc=u(s)/e(s):反馈控制器的传递函数。 发酵过程优化和控制 发酵过程控制系统 PID反馈控制器 Gp(s) : 过程传递函数，以1阶滞后系统为例； Gc(s) : 反馈控制器的传递函数，以PID反馈控制系统为例； G(s)close-loop: 闭回路的传递函数 ysp Feedback Controller Gc Process Gp Disturbance y y e - + u e=ysp-y 发酵过程优化和控制 发酵过程控制系统 闭环反馈控制系统性能评价 性能评价指标：*稳定性 *响应速度 *定常偏差 发酵过程优化和控制 发酵过程控制系统 PID反馈控制器各元素的作用 1）比例动作: u(t)=KCe(t) KC：比例常数。增加KC ，可以减少闭环反馈控制系的定常偏差，增加响应速度。但KC过大，会导致反馈控制系统的不稳定。 2）积分动作：u(t)=KC/?I∫e(t)dt ?I :积分常数。积分控制又称为Reset Con