转速、电流反馈控制的直流调速系统论述.pptVIP

第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统 3.1 转速、电流反馈控制的直流调速系统的组成及其静特性 3.1.1 转速、电流反馈控制的直流调速系统的组成 3.1.2 稳态结构图与参数计算 1、稳态结构图和静特性 2、各变量的稳态工作点和稳态参数计算 3.2 转速、电流反馈控制的直流调速系统的数学模型和动态过程分析 3.2.2 转速、电流反馈控制的直流调速系统的启动过程分析 起动过程分析 第I阶段（0 ~ t1） 电流上升的阶段 第 II 阶段（t1 ~ t2） 恒流升速阶段 第 Ⅲ 阶段（ t2 以后） 转速调节阶段 三个特点： 1） 饱和非线性控制 2）转速超调 3）准时间最优 3.2.2 转速、电流反馈控制的直流调速系统的启动过程分析 2动态抗扰性能分析 1）抗负载扰动 2）抗电网电压扰动 在双闭环系统中，由电网电压波动引起的转速动态变化会比单闭环系统小得多。 3.2.2 转速、电流反馈控制的直流调速系统的启动过程分析 1.转速调节器的作用 1)转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压U*变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。2)对负载变化起抗扰作用。3)其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。 2.电流调节器的作用 1)作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压U*(即外环调节器的输出量)变化。2)对电网电压的波动起及时抗扰的作用。3)在转速动态过程中，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程。4)当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。 3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 3.3.1 控制系统的动态性能指标 1.跟随性能指标 (1)上升时间tr(2)超调量σ与峰值时间tp(3)调节时间ts 3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计 2、抗扰性能指标 （1）动态降落 动态速降 （2）恢复时间tv 3.3.2 调节器的工程实践方法 设计方法的原则 ： （1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记； （3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； （5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统 工程设计方法的基本思路： 1.选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。 2.设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 一般来说，许多控制系统的开环传递函数都可表示为 1、典型I型系统 当 时 （1）动态跟随性能指标 性能指标和系统参数之间的关系 表3-1 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （2）动态抗扰性能指标 了 2、典型II型系统 闭环幅频特性峰值 最小准则 由于过度过程的衰减振荡性质，调节时间随h的变化不是单调的，h=5时的调节时间最短。此外，h减少时，上升时间快，h增大时，超调量小，把各项指标综合起来，h=5时的动态跟随性能比较适中。II型系统的超调量一般比典型I型系统大，快速性好 （2）动态抗扰性能指标 一般说来，h值越小， Cmax/Cb也越小，tm 和 tv 都短，因而抗扰性能越好，最大动态降落与h值的关系和跟随性能指标中超调量与h值之间的关系恰好相反，反映了快速性与稳定性的矛盾。但是，当h5时，由于振荡次数的增加，h再小，恢复时间ts反而拖长了。h=5是较好的选择。 两种系统比较 比较分析的结果可以看出，典型I型系统和典型Ⅱ型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中， 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这是设计时选择典型系统的重要依据。 3、控制对象的工程近似处理方法 (1)高频段小惯性环节的近似处理 （2）高阶系统的降阶处理 （3）低频段大惯性环节的近似处理 3.3.3 按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器 1、电流调节器的设计 2、转速调节器的设计 了 3、退饱和超调量的计算 图3-16　高频段小惯性群近似处理对频率特性的影响 图3-17　低频段大惯性环节近似处理对频率特性的影响 例如： 图3-18　双闭环调速系统的动态结构图—电流反馈滤波时间常数　—转速反馈滤波时间常数 图3-19　电流环的动态结构图及其化简a)忽略反电动势的动态影响　b)等效