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第八章 非线性控制系统 本章主要内容 非线性系统概述 相平面法 描述函数法 Matlab仿真 8.1 非线性控制系统概述 8.2 常见非线性特性及其对系统运动的影响 8.3 相平面法 相平面法可以求解一、二阶线性或非线性系统的稳定性，暂态响应，平衡位置以及初始条件和参数对系统运动的影响。 本节介绍相平面的定义、绘制及应用相平面法分析非线性系统的一般方法 。 8.4 描述函数法 相平面法适用于一阶和二阶的系统，对于高阶的系统，需要采用其他的工程分析方法。本节将要讨论的描述函数法即是一种不受阶次限制的非线性系统分析方法。 描述函数法可以看作是对非线性系统的一种线性的近似，是在对系统正弦信号作用下的输出进行谐波线性化处理后得到的，表达形式类似于线性理论中的幅相频率特性。 用于分析稳定性及自激振荡。 二、描述函数法应用条件 （1）非线性系统应能够简化为图所示的典型结构； （2）非线性特性应具有奇对称性，保证直流分量为零； （3）系统的线性部分应具有较好的低通滤波特性； （4）非线性元件具有时不变特性。 开关线左倾 一、定义 正弦输入信号作用下，非线性环节的稳态输出中基波分量和输入正弦信号的复数比为非线性环节的描述函数，用 表示 结论： 1 非线性环节中不包含储能元件时，描述函数只与输入信号幅值A有关 本质上不同于线性环节的频率特性 在输入输出为近似同频正弦情况下可用 * 非线性系统：包含非线性元件的系统 研究对象：本质非线性系统 不能用小偏差线性化进行处理 研究目的：自激振荡（稳定性问题） 利用非线性改善系统特性 研究方法：相平面法 描述函数法 逆系统法 辅助工具：matlab 一、非线性系统的描述 非线性概括了所有除线性以外的数学关系，包含的范围非常广泛，目前还没有统一的方法来分析和综合。 线性系统描述方法： 冲激响应法 系统函数 频率特性 叠加原理 非线性系统不适用 阶跃响应？ 1.状态空间模型 非线性系统多数情况下可以用n阶非线性常微分方程表达 引入中间变量 定义n维矢量函数 状态空间模型 2.结构图(混合形式) 线性部分:传递函数 非线性部分:输入输出关系(静特性) 二、非线性系统的特点 本质特征：不能使用叠加原理 1 稳定性 系统结构与参数 初始条件 平衡工作点 线性系统 非线性系统 一个 多个 例： 平衡点： 令 =0 X1=0 x2=1 2 自激振荡 考虑著名的范德波尔方程 没有外界周期变化信号的作用下，系统内产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动，称为自激振荡，简称自振，或称为自持振荡。 3 频率响应发生畸变 将非线性特性视为一个环节，按照线性系统比例环节的描述，定义非线性环节输入与输出的比值为等效增益 一、饱和特性 静特性：稳态时的输入输出关系 设 由此，可将非线性特性看作为一个变增益的比例环节（仅供参考）。 注意上升时间与调节时间 稳定性：对平稳性有利， 使一切不稳定系统收敛于自振 稳态精度：？ 快速性：不确定？ 二、不灵敏区（死区） 1 死区最主要的影响就是增大系统的稳态误差 2 减小扰动信号的影响，一定程度上提高了系统的抗干扰能力。 3 提高系统的平稳性，减弱动态响应的振荡倾向。 三、间隙（回环） 间隙对系统的影响较复杂。一般来说，都是对系统有害的。 它会引起系统不稳定或自振荡，降低系统精度，增加系统静差。 四、摩擦 摩擦对系统的影响，依系统的具体情况而定。 对小功率的随动系统来说，是一个很重要的非线性因素。 五、继电器特性 继电特性常常会使系统产生振荡现象，但如果选择合适的继电特性可提高系统的响应速度，也可构成正弦信号发生器。 六、Simulink表示 一、相平面的基本概念 二阶时不变系统（可以是线性的，也可以是非线性的）一般可用常微分方程描述如下： 相平面： 在相平面上表示系统运动状态的点 移动所形成的轨迹称为相轨迹。 相轨迹： 1 解析法 例： 起始点： 由初始条件决定 运动方向： 上半平面，向右方移动 下半平面，向左方移动 2 等倾线法 等倾线法是一种图解的方法，用一系列的不同斜率的短线段来近似光滑的相轨迹曲线。 等倾线：指相平面上相轨迹斜率相等的各点的连线。 若相轨迹上任意一点的斜率为α，则 则相应的等倾线方程应当为 等倾线特性与绘制 1.当相轨迹经过该等倾线上任一点时，其切线的斜率都相等，均为α。 2.取α为若干不同的常数，即可在相平面上绘制出等倾线族。 3.在等倾线上各点处作斜率为α的短线段，则这