自动控制原理第四章论述.pptVIP

第八节 频率特性的实验确定法 一、 用正弦信号测试频率特性的原理 函数发生器 被测系统 乘法器 乘法器 积分器 积分器 坐标变换 相关分析器 相关分析法测试频率特性原理 二、最小相位系统根据波德图确定传递函数 1.由低频段对数幅频特性渐近线的斜率，确定系统积分环节的个数v。如低频渐近线的斜率为-20v dB/dec，系统即为几型系统，含有v个积分环节串联。 第八节 频率特性的实验确定法 2.系统增益K的确定。开环传递系数 表达式为L(?)=20lgK-20vlg?。可首先由低频段的斜率确定v，再由低频段上的一个具体点的坐标确定K，如可代L(1)=20lgK； 第八节 频率特性的实验确定法 3.系统环节的确定。 若在转折频率处，斜率减小20dB/dec，则必有惯性环节； 若在转折频率处，斜率增加20dB/dec，则必有一阶微分环节 G(s)=(?s+1)； 若在转折频率处，斜率减小40dB/dec，则有振荡环节； 第八节 频率特性的实验确定法 例 某最小相位系统开环对数幅频特性曲线的渐近线如图所示，求此系统的开环传递函数。 第八节 频率特性的实验确定法 第八节 频率特性的实验确定法 三、由实验频率特性求系统传递函数 第八节 频率特性的实验确定法 例 图实线是某系统用实验测出的频率特性伯德图, 试求系统的传递函数。 第八节 频率特性的实验确定法 解 由幅频特性低频段可见，该系统为0型系统，且K=1。用折线(见图中虚线)作为渐近线逼近幅频特性曲线，其高频段为－40 dB/dec，两个交接频率为ω1=1(rad/s),ω2=2.4(rad/s)。由此可知, 该系统为二阶系统，且 对于最小相位系统, 二阶系统的相频特性不会小于－180°, 但该系统在高频段已小于－180°, 且呈现不断下降的趋势, 故可断定该系统是非最小相位系统, 存在迟后环节, 系统的频率特性有如下形式： 由图可见, φ(1)=－85°, 故 φ(1)=-τ1·1·180°/π-arctg1-arctg0.417=-85° 第八节 频率特性的实验确定法 解得τ1=0.303。 另由图可见, φ(2.4)=－155°, 故 φ(2.4)=-τ2·2.4·180°/π-arctg2.4-arctg1=-155° 解得τ2=0.310。 取τ=(τ1+τ2)/2=0.307。 所以 即传递函数为 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 一、几个闭环频域指标概念 闭环传递函数 闭环频率特性 零频振幅比 M0 谐振峰值 Mr 谐振频率?r 带宽频率ωb 系统的带宽 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 二、一阶系统频域指标与时域指标的关系 R(S) C(S) 闭环频率特性 闭环相频特性 闭环幅频特性 闭环频域指标 阶跃响应时域指标 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 R(S) C(S) 闭环频率特性 三、二阶系统频域指标与时域指标的关系 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 由 得谐振频率ωr为 (0≤ζ≤0.707) 则谐振峰值Mr为 (0≤ζ≤0.707) 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 谐振峰值Mr、超调量Mp 与ζ的 关系曲线 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 谐振频率ωr、有阻尼振荡频率ωb 与阻尼比ζ的 关系 γ ζ 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 四、高阶系统 式中： 第七节 系统频域指标与时域指标之间的关系 例 某二阶单位反馈系统如图所示，试采用频率法分析系统的的频域指标 ?c 、γ和σ%。 R(S) C(S) 解： 对照标准形式系统的参数为 振荡环节的伯德图 振荡环节的误差修正曲线 第二节 典型环节的频率特性 传递函数 ： 频率特性： 7、时滞环节 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 时滞环节的伯德图 时滞环节的奈氏图 第二节 典型环节的频率特性 8、非最小相位环节 （1）最小相位系统：如果系统传递函数在右半S平面上没有极点和零点，这样的系统称最小相位系统，如 （2）非最小相位系统：传递函数在右半s平面上有一个(或多个)零点或极点，或者具有延迟环节的系统。 第二节 典型环节的频率特性 传递函数 ： 频率特性： 非最小相位环节 幅频特性： 相频特性： 对数幅频特性： 一阶不稳定环节的奈氏图 ∞ Re Im 0 ? ?=0 -1 ? 第二节 典型环节的频率特性 一阶不稳定环节的伯德图 ? L(?) 0 0o ? φ(?) -90o -180o -20 第二节 典型环节的频率特性 一、开环系统的频率特性 对于由多个典型环节组合而成的系统（延迟环节除外），其频率特性应该满足