计算机控制第二章课题.ppt

2．方块图 方块图是系统中每个元件的功能和信号流向的图解表示，它表明系统中各元件或各环节间的相互关系，信号流动情况。 方块图输出信号的拉普拉斯变换式等于其输入信号的拉普拉斯变换式与方块内传递函数的乘积。 信号通过方块的流向以箭头来表示，使输入信号的箭头指向方块，输出信号的箭头背向方块。 方块图中只包含与系统动态性能有关的信息，并不包含与系统物理结构有关的一切信息。 许多物理结构上完全不同的系统，可以用相同的方块图来表示。 G（s） X（s） Y（s） 图2-2 传递函数方块图 3.典型系统的方块图与传递函数 1)开环控制系统方块图与传递函数开环控制系统的抽象结构包含控制、执行与对象三个环节，方块图结构见图2-3。 控制 G1(s) 执行 G2(s) 对象 G3(s) R(s) Y（s） 图2-3 开环控制系统方块图 对应的传递函数 2)闭环控制系统方块图与传递函数闭环控制系统的抽象结构由执行(含对象)、反馈及偏差计算（?符号表示）等环节构成，方块图结构见图2-4所示。 执行G(s) 反馈H(s) R (s) Y (s) E (s) B (s) ＋ － 图2.4 闭环控制系统方块图 称为系统中的开环传递函数。 闭环控制系统的传递函数为 G1(s) G2(s) ＋ — H(s) ＋ ＋ Y(s) N(s) R(S) 扰动 3）含扰动量的闭环控制系统方块图与传递函数 当 ；扰动项→0;扰动被抑制； 及 此时控制系统的传递函数 例2.1：如图所示，R,C低通网络 I (s) UI (s) (b) ＋ — Uc(s) 图2-6 RC电路方块图 (c) (a) Ui (s) C i R Ui (s) 4．方块图等效法则 1) 分支点移动规则 G G G A AG AG A AG AG （a） A G G G A AG A A AG （b） 图2-7 分支移动规则 （2）相加点移动规则 G G G B A ＋ ? A ＋ ? B AG?BG AG?BG （a） G G B A ＋ ? A ＋ ? B AG?B AG?B （b） 图2-8 相加点移动规则 根据代数运算法则，还可实现其它类型方块图的简化或等效，相关内容请参阅自动控制方面的专业书籍。在简化或等效处理过程中应注意两条原则 (1)前向通道中传递函数的乘积必须不变。 (2)各反馈回路中传递函数的乘积必须保持不变。 例2.2 (1)进行拉普拉斯变换；（2）画方块图； KP KP TIS KPTdS E(S) ＋ ＋ U(S) + t t t t t t 2．1．3 线性定常系统的脉冲响应 线性定常系统的脉冲响应是指线性定常系统在稳定的前提下在输入端加入理想单位脉冲信号得到的输出响应。 假定系统的传递函数为 于是 如果 则有 称为单位脉冲响应函数 称为理想单位脉冲信号 例 2.3 假设某二阶系统的传递函数为 ,则 2.2 离散系统数学基础 离散系统亦称采样控制系统，是一种动态系统，在这种系统中，有一个或多个变量仅在离散的瞬时变化，这些瞬时时刻以 或 表示。 离散系统与连续系统的区别在于离散系统的信号或数据是采样形式。 2.2.1 离散时间信号与采样信号的表示 1. 采样过程及数学描述 采样过程可以视为信号调制过程，即连续信号经过采样开关后变为断续信号,如图2-10所示。 e*(t) 图2-10 采样开关 T e (t) e (t) e*(t) 载波信号 (a) (b) 图2-11 单位脉冲序列 0 T 载波器 脉冲调制器 为了简化分析，对采样过程做如下三点假设： 1） 采样开关的动作是瞬间完成的；2） 采样开关闭合的时间远小于采样周期；3） 采样为等周期采样。 2.2.2 差分与差商1.差分的概念 设函数 在等距节点 上的值为 ，函数 在自变量两个离散值处函数值的差 或 f(x)在xk处一皆前向差分 f(x)在xk处一皆后向差分 类似有二阶前向差分 类似有二阶后向差分 阶前向、后向差分定义公式可类推。 2. 差商的概念 称比值 n=1为1阶差商,n=k为k阶差商.xk为节点. 利用差商的定义，差商的计算可以递推进行，列差商表如表2-1所示. 2.2.3 Z变换 Z变换是应用于线性定常离散系统的重要数学工具，它的作用等同于线性定常连续系统的拉普拉斯变换数学工具。 信号采样方式有周期采样 、多阶采样 、随机采样。周期采样是一