控制系统的时域法课题.ppt

* 对实际系统来说，通常是允许存在稳态误差的，但不允许超过规定的指标。为了降低稳态误差，可在稳定条件允许的前提下，增大系统的开环放大系数，若要求系统对阶跃输入的稳态误差为零，则必须选用1型或高于1型的系统。 对于1型系统（或高于1型的系统）， 由于0型系统中没有积分环节，它对阶跃输入的稳态误差为一定值，误差的大小与系统的开环放大系数K成反比，K越大， 越小，只要K不是无穷大，系统总有误差存在。 * 2、 单位斜坡输入时的稳态误差 对于单位斜坡输入 ，此时系统的稳态误差为 令 称为稳态速度误差系数。 于是稳态误差可表示为 因此，在单位斜坡输入下，给定稳态误差决定于速度误差系数。 * 对于0型系统， 对于1型系统， * 对于2型系统（或高于2型的系统） 计算表明，在单位斜坡输入作用下，0型系统的稳态误差为 ，而1型系统的稳态误差为一定值，且误差与开环放大系数成反比。为了使稳态误差不超过规定值，可以增大系统的K值。2型或高于2型系统的稳态误差总为零。因此，对于单位斜坡输入，要使系统的稳态误差为一定值或为零，必需 ，也即系统必须有足够积分环节。 * 3、单位抛物线输入时的稳态误差 对于单位抛物线输入 ，此时系统的稳态误差为 令 称 为稳态加速度误差系数。稳态误差可表示为 对于0型系统， 稳态误差可表示为 * 对于1型系统， 对于2型系统， * 对于3型系统（或高于3型的系统）， 以上计算表明，在单位抛物线输入作用下，0型和1型系统的稳态误差为 ,2型系统的稳态误差为一定值，且误差与开环放大系数成反比。对3型或高于3型的系统，其稳态误差为零。但是，此时要使系统稳定则比较困难。 * 在各种典型输入信号作用下，不同类型系统的给定稳态误差如下表所示。 输入信号作用下系统的稳态误差 III 系统类别 静态误差系数 阶跃输入 斜坡输入r(t)=Rt 加速度输入 I II * 若给定的输入信号不是单位信号时，则将系统对单位信号的稳态误差成比例的增大，就可以得到相应的稳态误差。若给定输入信号是上述典型信号的线性组合，则系统相应的稳态误差可由叠加原理求出。 综上，稳态误差系数 、 、和 描述了系统对减小和消除稳态误差的能力，可表示系统的稳态特性。提高开环放大系数 K或增加开环传递函数中的积分环节数，都可以达到减小或消除系统稳态误差的目的。但是，这两种方法都受到系统稳定性的限制。因此，对于系统的准确性和稳定性必须统筹兼顾、全面衡量。 则系统的总稳态误差为 例如，若输入信号为 * 例3.11 设图示系统的输入信号r(t)=10+5t，分析系统的稳定性并求出其稳态误差。 R(s) - C(s) 例3.11系统结构图 由以上讨论可知，当 时，系统相对 的稳态误差为零，当 时，系统相对 的稳态误差为零；当 时，系统相对 的稳态误差为零。因此，当开环系统含有 个串联积分环节时，称系统对给定输入 r(t)是 阶无差系统，而 称为系统的无差度。 * 解 由图求得系统的特征方程为 2 3 要使系统稳定，必须 解得 所以，当 ，系统是稳定的。 * 上述结果表明，系统的稳态误差与K成反比，K值越大，稳态误差越小，但K值的增大受到稳定性的限制，当K6时，系统将不稳定。 系统的稳态误差系数分别为 由图可知，系统的开环传递函数为 所以，系统的稳态误差为 * 3.5.3 扰动稳态误差 — 扰动输入作用下系统的误差传递函数 控制系统除了受到给定输入的作用外，通常还受到扰动输入的作用。扰动稳态误差的大小，反映了系统的抗干扰能力。扰动输入可以作用在系统的不同位置，因此系统对于某种形式的给定输入的稳态误差为零，但对同一形式的扰动输入其稳态误差则不一定为零。 R(s) - B(s) N(s) + C(s) E(s) 设给定输入为零，由误差信号的定义可得扰动输入引起的误差为 * 例3.12 设控制系统如图所示，其中 给定输入 ，扰动输入 （ 和 均为常数 ），试求系统的稳态误差。 解 当系统同时受到给定输入和扰动输入的作用时，其稳定误差为给定稳态误差和扰动稳态误差的叠加。 令n(t)=0时，求得给定输入作用下的误差传递函数为 R(s) - + N(s) C(s) 所以给定稳态误差为 *