理论力学第一章课题.ppt

理论力学 第一章牛顿力学的基本原理 (1) 直角坐标系 (2) 平面极坐标系 (3) 柱坐标系 (4) 球坐标系 (1) 直角坐标系 动力学引言 动力学研究物体的机械运动与作用力之间的关系。 动力学中所研究的力学模型是质点和质点系(包括刚体)。 常见力 [例1.3-1] [例1.3-2] [例1.3-3] [例1.3-4] §1.4 保守力 势能 作业： P42 1.2，1.5 §1.3 质点运动的基本定理及守恒定律 一、动量定理与动量守恒律 1. 动量: 定义： 2. 动量定理 物理学中一个非常重要的物理量。在机械运动的范围内，质点间运动的传递通过动量的交换来实现。动量是机械运动强弱的度量。 为动量定理的微分形式。 质点在受到外力时质点的动量将发生改变。 力对质点的冲量，是一个矢量。上式为动量定理的积分形式。 3. 动量守恒 即：如果质点受到的合外力等于零， 则其动量守恒。常数由初值确定。 变形并积分 即：如果质点在某方向上受到的合外力为0,则该方向上的动量守恒。 二、力矩与动量矩 1. 力矩 ★力对空间某一点O的力矩: O点称为矩心 ★力对空间某一轴线的力矩:(力矩矢量沿轴的投影) O F对L轴力矩： 即：力沿轴上一点的力矩在该轴上的投影。或者力在平面上的投影对力的作用点在轴上的垂直投影点的力矩大小。 2. 动量矩(矢量) 对O点的动量矩： 对x,y,z轴的投影： 三、动量矩定理与动量矩守恒律(对固定点O) 1. 动量矩定理( 出发点：牛顿第二运动定律 ) 动量矩定理的微分形式 质点对某一定点的角动量的时间变化率等于作用于质点的外力对同一定点的力矩 投影式: 2. 冲量矩 3. 动量矩守恒律 即：如果质点受到的外力矩等于零,则其动量矩守恒。常数由初值确定。 [例3]已知一质点的运动方程为 试求其速度与加速度。 三、自然坐标系 1、 质点所在位置处轨道曲线的曲率半径 3、速度 ∵ ∴ 4、加速度 解: [例4] 设质点P沿螺旋线 运动，试求速度、加速度及轨道的曲率半径。 四、柱坐标系 { 五、球坐标系 提示： 六、质点运动学问题的解 一、三种类型 1、已知 求 微分、导数 2、已知 求 积分，解微分方程 （1） 已知 （2）已知 （3）已知 ，求轨道、ρ 动力学的理论基础：是牛顿三大定律，它们也被称为 动力学的基本定律。 牛顿 Issac Newton （1643－1727） 英国物理学家, 经典物理 学的奠基人 . 他对力学、光学、 热学、天文学和数学等学科都 有重大发现. ★ 牛顿在光学上的主要贡献是发现了太阳光是由7种不同颜色的光合成的，他提出了光的微粒说。 ★ 牛顿在数学上的主要贡献是与莱布尼兹各自独立地发明了微积分，给出了二项式定理。 ★ 牛顿在力学上最重要的贡献，也是牛顿对整个自然科学的最重要贡献是他的巨著《自然哲学的数学原理》。这本书出版于1687年，书中提出了万有引力理论并且系统总结了前人对动力学的研究成果，后人将这本书所总结的经典力学系统称为牛顿力学。 §1.2 牛顿定律 任何质点如不受力作用，则将保持其原来静止的或匀速 直线运动的状态不变。 一. 第一定律（惯性定律） 质点保持其原有运动状态不变的属性称为惯性 事实上，不存在不受力的质点，若作用在质点上的力系为 平衡力系，则等效于质点不受力。 惯性和力的概念 时， 恒矢量 惯性是物体保持静止或匀速直线运动状态的内禀属性； 力是改变物体运动状态的外加因素。 该定律表明：力是改变质点运动状态的原因。 惯性定律成立的参考系，称为惯性参考系，简称惯性系。 存在一惯性参考系，可建立一系列相对它匀速平动的其它惯性系。 非惯性系：相对惯性系做变速平动或转动的参考系 ? 重力 ? 弹性力 ? 摩擦力 ? 阻力 四种基本相互作用 ＊ 以距源 处强相互作用的力强度为 1 力的种类 相互作用的物体 力的强度 力程 万有引力 一切质点 无限远 弱力 大多数粒子 小于 电磁力 电荷 无限远 强力 核子、介子等 ＊ 二. 第二定律（力与加速度关系定律） 质点受力作用时所获得的加速度的大小与作用力的大小成正比，与质点的质量成反比，加速度的方向与力的方向相同。 即： 或 由于上式是推导其它动力学方程的出发点，所以通常称上式 为动力学基本方程。 注意：当质点同时受几个力的作用时,式中的F 为这些力的合力。 牛顿第二定律只在惯性系中成立 四．第三定律（作用