第二讲单自由度系统自由振动课程.pptVIP

单自由度系统自由振动 解： k1 a b R k1 k2 k2 A B 动能： 势能： C 单自由度系统自由振动 k1 R k2 M m 例：铅垂平面内一个滑轮-质量-弹簧系统 确定系统微振动的固有频率 滑轮为匀质圆柱 ，绳子不可伸长，且与滑轮间无滑动，绳右下端与地面固结。 单自由度系统自由振动 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： 单自由度系统自由振动 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： 教学内容 无阻尼自由振动 能量法 瑞利法 等效质量和等效刚度 单自由度系统自由振动 瑞利法 利用能量法求解固有频率时，对于系统的动能的计算只考虑了惯性元件的动能，而忽略不计弹性元件的质量所具有的动能，因此算出的固有频率是实际值的上限。这种简化方法在许多场合中都能满足要求，但有些工程问题中，弹性元件本身的质量因占系统总质量相当大的比例而不能忽略，否则算出的固有频率明显偏高。 单自由度系统自由振动 m k x 0 例如：弹簧质量系统 设弹簧的动能: 系统最大动能： 系统最大势能： 若忽略 ，则 增大 单自由度系统自由振动 弹簧等效质量 mt m k x 0 例2.6 设一均质等截面简支梁，如图所示，在中间有一集中质量m，如把梁本身质量考虑在内，试计算此系统的固有频率和梁的等效质量。 解：假定梁在自由振动时动挠度曲线和简支梁中间有集中静载荷mg作用下的静挠度曲线一样。由材料力学可知，位于距支座距离x处的任一单元的位移表达式为 式中，ym为中点挠度。根据材料力学有 设ρ为梁单位长度的质量，整个梁的动能为 可见梁的等效质量为 因为是简谐振动，设 则 系统的最大总动能为 而梁的最大弹性势能仍为 由Tmax=Umax得 得 式中，k为梁的弹簧刚度，对于简支梁带有中间集中质量时 教学内容 无阻尼自由振动 能量法 瑞利法 等效质量和等效刚度 单自由度系统自由振动 等效质量和等效刚度 方法1： 选定广义位移坐标后，将系统得动能、势能写成如下形式： 当 、 分别取最大值时： 则可得出： Ke：简化系统的等效刚度 Me：简化系统的等效质量 这里等效的含义是指简化前后的系统的动能和势能分别相等 单自由度系统自由振动 动能 势能 单自由度系统自由振动 零平衡位置1 l m a k/2 k/2 单自由度系统自由振动 k1 R k2 M m x 动能 势能 方法2：定义法 等效刚度：使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 等效质量：使系统在选定的坐标上产生单位加速度而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效质量 单自由度系统自由振动 例：串联系统 总变形： 在质量块上施加力 P 弹簧1变形： 弹簧2变形： 根据定义： 或 P m k1 k2 单自由度系统自由振动 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 例：并联系统 两弹簧变形量相等： 受力不等： 在质量块上施加力 P 由力平衡： 根据定义： 并联弹簧的刚度是原来各个弹簧刚度的总和 P m k1 k2 单自由度系统自由振动 m k1 k2 使系统在选定的坐标上产生单位位移而需要在此坐标方向上施加的力，叫做系统在这个坐标上的等效刚度 例：杠杆系统 杠杆是不计质量的刚体 求： 系统对于坐标 x 的等效质量和等效刚度 单自由度系统自由振动 k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 解：能量法 动能： 势能： 单自由度系统自由振动 等效质量： 等效刚度： 固有频率： k1 k2 m1 m2 l1 l2 l3 x 机械振动学 教学内容 第二章 单自由度系统自由振动 无阻尼自由振动 能量法 瑞利法（选讲） 等效质量和等效刚度 振动系统的组成 简化 机床 弹性衬垫 基础 图 将实际系统抽象为单自由度振动系统 混凝土 2.1.1直线自由振动 令 x 为位移，以质量块的静平衡位置为坐标原点，xs为静变形。 当系统受到初始扰动时，由牛顿第二定律，得： 在静平衡位置： 固有振动或自由振动微分方程 ： 单自由度系统自由振动 0 m x 静平衡位置 弹簧原长位置 0 x 静平衡位置 弹簧原长位置 m 固有振动或自由振动微分方程 ： 令 ： 单位：弧度/秒（rad/s） 则有 ： 通解 ： 任意常数，由初始条件决定 振幅 ： 初相位 ： 固有频率 单自由度系统自由振动 单自由度系统自由振动 系统固有的数值特征，与系统是否正在振动着以及如何进行振动的方式都毫无关系 不是系统的固有属性的数字特征，与