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第二章 控制系统的数学模型 对于一个控制系统，在一定的输入作用下有些什么运动规律，我们不仅希望了解其稳态情况，更重要的是了解其动态过程。如果能将物理系统在信号传递过程中的这一动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。 建立数学模型必须明确时域模型、复数域模型及频域模型的表现形式及相互之间的关系。 时域：微分方程、差分方程、状态方程 频域：频率特性 复数域：传递函数、方框图 2-1 拉氏变换及反变换 是分析工程控制系统的基本数学方法 是联系时域模型和复数域模型的纽带 是一种解线性微分方程的简便方法 复习复变量和复变函数 复数有实部和虚部，两部分都是常数。 如： 复变量指复数的实部或虚部中含有变量。 如： 复变函数 是 s 的函数，也有实部和虚部。如： 例如： 一、拉氏变换定义： 对于函数 ，满足下列条件 象函数 原函数 二、简单函数的拉氏变换 单位阶跃函数 2 . 指数函数 应记住的一些简单函数的拉氏变换 原函数 象函数 三、拉氏变换的性质 叠加性质 微分定理 两个重要推论： 积分定理 两个推论： 4 位移定理 5 延时定理 6 初值定理 终值定理 四、拉氏反变换 拉氏反变换方法： 利用拉氏变换表（P36 表2-1） 利用部分分式展开法，然后再利用已知函数的拉氏变换和拉氏变换的性质 控制系统象函数的一般形式： 将分母因式分解后，包括三种不同的极点情况，采用部分分式法进行拉氏反变换 使分子为零的S值称为函数的零点 使分母为零的S值称为函数的极点 1、只含有不同单极点情况： 2、含有共扼复极点情况： 3、含有多重极点情况： 其中 的求法： 五、用拉氏变换解常系数线性微分方程 用拉氏变换解微分方程的步骤： 对微分方程进行拉氏变换； 作因变量的拉氏反变换，求出微分方程的时间解。 一、传递函数定义： 在零初始条件下，线性定常系统输出象函数 与输入象函数 之比。 2-2 传递函数 设线性定常系统的微分方程为： 二、传递函数的性质： 传递函数是在拉氏变换基础上，以系统本身参数描述的线性定常系统输入量和输出量的关系式，是 s 的有理真分式，它表达了系统内在的固有特性，与输入量无关； 传递函数有无量纲，根据输入、输出量纲而定； 传递函数不表明系统物理特性和物理结构。 三、传递函数的优点 在控制工程领域，人们习惯于用方块图说明和讨论问题，方块图是系统中各个元件功能和信号流向的图解表示，它清楚地表明系统中各个环节间的相互关系，便于对系统进行分析和研究。 2-3 方块图及其变换 方块图单元 2. 比较点 3.引出点 串联 并联 反馈 + - 联立并削去中间变量 + 方块图变换法则 方块图变换法则如下： （1）各前向通路传递函数的乘积不变； （2）各回路传递函数的乘积不变。 方块图化简 - - - 信号流图是控制系统的另一种图形表示，与方块图有类似之处，可以将系统函数方块图转化为信号流图，并据此采用梅逊公式求出系统的传递函数。 信号流图中的网络是由一些支路将一些节点连接起来组成的。 节点代表物理量，具体为： （1）输入量和输出量； （2）信号分支点的物理量； （3）信号比较点输出端的物理量。 支路上的箭头表明了信号的流向，各支路上还标明了增益，即支路上的传递函数。 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径称为通路。从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路称为前向通路，起点与终点重合且与任何节点相交不多于一次的通路称为回路。 从输入变量到输出变量的系统传递函数可由梅逊公式求得： 控制系统在工作中会受到两类信号的作用,常称外作用。一类是有用信号，或称输入信号、给定值、指令及参考输入 r(t)；另一类则是扰动，或称干扰 n(t)。参考输入通常加在控制装置输入端，也就是系统的输入端。而干扰一般是作