自动控制系统及应用第5章系统的数学模型详解.ppt

第5章 系统的数学模型 （时间：3次课，6学时） 第5章 系统的数学模型 研究与分析一个系统，不仅要定性地了解系统的工作原理及其特点，而且更要定量地描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能的关系。这就要求建立系统的数学模型。也就是说，建立系统的数学模型是研究与分析系统的出发点，也是经典控制论中常用的时域分析法、频率响应法和根轨迹法赖以分析的基础。 无论是机械、电气、液压系统，还是热力系统等其他系统，一般都可以用微分方程这一数学模型加以描述。通过拉氏变换将系统微分方程转化为系统传递函数形式的数学模型，极有利于系统进行深入研究、分析和校正。 建立一个系统的合理的数学模型并非是件容易的事，这需要对其元(部)件的结构原理、工作机理等有足够的了解。所谓合理的数学模型是指它具有简化的形式，但又能正确地反映所描述系统的特性。 本章将着重阐明线性系统的传递函数的定义与概念；介绍典型线性环节的传递函数及其特性；介绍传递函数方框图与简化方法以及闭环控制系统传递函数的求取；最后介绍典型系统的数学模型。 第5章 系统的数学模型 5.1 传 递 函 数 5.2 典型环节的传递函数 5.3 系统的传递函数方框图及其简化 5.4 反馈控制系统的传递函数 5.5 典型自动控制系统的数学模型 5.1 传 递 函 数 5.1.1 传递函数的定义 5.1.2 传递函数的求法 5.1.3 传递函数的性质 5.1 传 递 函 数 传递函数是经典控制理论中对线性系统进行分析、研究与综合的重要数学模型形式。它通过输入与输出之间信息的传递关系，来描述系统本身的动态特性。 5.1.1 传递函数的定义 5.1.2 传递函数的求法 5.1.2 传递函数的求法 5.1.2 传递函数的求法 5.1.2 传递函数的求法 5.1.2 传递函数的求法 5.1.2 传递函数的求法 5.1.2 传递函数的求法 5.1.2 传递函数的求法 5.1.3 传递函数的性质 5.2 典型环节的传递函数 5.2.1 比例环节 5.2.2 惯性环节 5.2.3 微分环节 5.2.4 积分环节 5.2.5 振荡环节 5.2.6 延时环节 5.2 典型环节的传递函数 任何一个复杂的系统，总是由若干典型环节组合而成。熟悉这些环节的传递函数，对于了解与研究系统会带来很大的方便。典型环节有比例环节、惯性环节、微分环节、积分环节、振荡环节和延时环节等。下面分别介绍这些环节的传递函数及其推导。 5.2.1 比例环节 5.2.1 比例环节 5.2.1 比例环节 5.2.2 惯性环节 5.2.2 惯性环节 5.2.2 惯性环节 5.2.2 惯性环节 5.2.2 惯性环节 5.2.3 微分环节 5.2.3 微分环节 5.2.3 微分环节 5.2.3 微分环节 5.2.3 微分环节 5.2.3 微分环节 5.2.3 微分环节 5.2.4 积分环节 5.2.4 积分环节 5.2.4 积分环节 5.2.4 积分环节 5.2.4 积分环节 5.2.4 积分环节 5.2.5 振荡环节 5.2.5 振荡环节 5.2.5 振荡环节 5.2.5 振荡环节 5.2.5 振荡环节 5.2.5 振荡环节 5.2.6 延时环节 5.2.6 延时环节 5.2.6 延时环节 5.2.6 延时环节 5.2.6 延时环节 5.3 系统的传递函数方框图及其简化 5.3.1 传递函数方框图 5.3.2 传递函数方框图的等效变换 5.3.3 直流电动机与伺服电动机的传递函数 5.3 系统的传递函数方框图及其简化 5.3.1 传递函数方框图 一个系统可由若干环节按一定的关系组成，将这些环节以方框表示，并在方框中标明相应的传递函数，环节之间用相应的变量及表示信号流向的信号线联系起来，就构成了系统的传递函数方框图(简称系统方框图)。它是系统数学模型的一种图形表示方法。 1. 用方框图表示系统的优点 (1) 只要依据信号的流向，将各环节的方框连接起来，就能很容易地组成整个系统的方框图。 (2) 通过系统方框图，可以揭示和评价每一个环节对系统性能的影响。 (3) 对系统方框图作进一步的简化，可方便地求得系统的传递函数。 2. 方框图的结构要素 (1) 函数方框 函数方框是传递函数的图解表示，如图5.23所示。图中，指向方框的箭头表示输入信号的象函数；离开方框的箭头表示输出信号的象函数；方框中标明该输入输出之间的环节的传递函数。所以，方框的输出应是方框中的传递函数乘以其输入，即 5.3.1 传递函数方框图