最优控制完整详解.ppt

把u*(t)代入 代入上式 把λ(t)代入正则方程 上两式对任意时刻的 任何x(t)及任何z(t)均成立 上述两方程的边界条件 利用计算机逆时间求数值解，得到K(t)、g(t)后，得出最优控制 最优轨线由下式解出 最优性能指标 满足下列微分方程及边界条件 例5-9 已知一阶系统方程为： 其中a为常数，u(t)不受约束，用z(t)表示期望的输出 误差为 试求最优控制u*(t)，使性能指标 取极小值，其中 解 黎卡提方程及边界条件为： 其解为 式中 最优控制规律为： 例5-10 设系统状态方程为 初始条件为t0=0，x1(0)=x10，x2(0)=x20，输出方程为 求最优控制u(t),使性能指标 为最小，z=a 解 代入黎卡提方程，得 终端条件 如果设 代入 终端条件 如果设 最后，最优控制为 2 ：线性定常系统的跟踪问题 对于线性定常系统，如果要求输出为常数向量，且终端时刻tf 很大时，则可按上述的线性时变系统的方法推导出一个近似的最优控制规律，虽然这个结构并不适应tf 趋向无穷大的情况，但对一般工程系统是足够精确的，有重要的实用价值。 设线性定常系统状态表达式为 系统能控且能观测，设要求的输出z为常数向量，误差 性能指标 式中Q和R为正定的 最优控制为 K和g满足 最优轨线应满足 当终端时间tf 足够大且有限时，得出如下近似结果： 例5-11 设系统动态方程为 性能指标 即z=1 求最优控制使J为最小 解 设 代入黎卡提方程，得： 最优控制律为 第6章 动态规划法 6-1最短路线问题 动态规划是解决多级决策过程最优化的一种数学方法。所谓多级决策过程，是指把一个过程分为若干个阶段，而每一个阶段都需作出决策，以便使整个过程取得最优的效果。 最短路线问题，要求从A地到F地，选择一条最短的线路。为了便于分析，引入几个符号： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 5 4 1 1 3 5 4 5 2 4 2 4 4 9 5 7 N：从某点到终点之间的级数； x：表示在任一级所处的位置，称为状态变量； SN (x)：决策变量，表示当处于状态x，还有N级时，所选取的下一个点； WN(x)：表示从状态x到终点F的N级过程的最短距离； d(x, SN)：表示从状态x到点SN的距离。 从最后一级开始计算： 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 5 4 1 1 3 5 4 5 2 4 2 4 4 9 5 7 同理 所以，最短路线为 最短距离为14 一个N级最优过程，不管第一级决策如何，其余N-1级，决策过程至少必须依据第一级决策所形成的状态组成一个N-1级最优过程，在此基础上，在选择第一级决策，使总的N级过程为最优。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 5 4 1 1 3 5 4 5 2 4 2 4 4 9 5 7 这种递推关系可以用下列递推方程式来表达： 最优性原理 一个多级决策过程的最优策略具有这样的性质：不管其初始状态和初始决策如何，其余的决策必须根据第一个决策所形成的状态组成一个最优策略。 6-2 离散最优控制问题 设控制系统的状态方程为 式中x(k)是k时刻的几维状态向量，u(k)是k时刻的p维容许控制向量，设系统在每一步转移中的性能指标为F[x(k),u(k)] 如在u(0)的作用下 在u(1)的作用下 对N级决策过程 性能指标 要求选择控制序列 使性能指标达到极小 根据最优性原理 解上述递推方程，即可获得最优控制序列。 例6-1 设一阶离散系统的状态方程为 初始条件为x(0)，控制变量u不受约束，性能指标为 求最优控制u*(t)，使J达最小，为简便起见，设N＝2 解 设在u(0)、u(1)作用下，系统状态为x(0)、x(1)、x(2) 先考虑从x(1)到x(2)的情况，控制为u(1) 再考虑从x(0)到x(1)的情况，控制为u(0) 最优控制序列为 最优性能指标为 6.3 连续动态规划 设连续系统动态方程为 控制信号u(t)受到限制，即 u(t)∈Ω，性能指标为： 求最优控制u*(t)，使J为最小 设t∈[t0,tf] 最优线性反馈系统结构图 + _ + _ 例5-2 二阶系统状态方程为 二次型性能指标为 试求使系统性能指标J为最小的最优控制u*(t) 解 最优控制为 因为k(t)为对称矩阵，设 K(t)满足黎卡提方程 整理得 解此微分方程得K(t)，代入u*(t)表达式，可得最优控制。显然，由于微分方程组的非线性性，不能求得其解析解，而只能利用计算机求得其数值解。 例5-3 设系统状态方程和初始条件为： 终端时刻tf 为某一给定值。求最优控制u*(t)使下